反光板导航SLAM
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文章平均质量分 89
根据venus的思路改写成的基于纯激光+反光柱定位的2D SLAM方案
一叶执念
这个作者很懒，什么都没留下…
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反光板导航SLAM（四）如何通过两个反光柱估计位姿
通常而言确定空间中的一个点的坐标需要三个点，也就是俗称的三点定位。但是在某些时候，场景内可能不一定能够采样到足够多的反光柱，比如只有两个。这个时候看起来似乎参数是不足的，毕竟机器人的参数有三个，两个方程是不够的，但是这个方程其实也不是没有解的方式，具体的解答方式继续往下看原创 2023-03-28 09:38:11 · 2367 阅读 · 0 评论 -
反光板导航SLAM（三）反光柱导航开发与实验
在上一章中简单了解了VEnus算法对于反光柱导航的基本思路。其主要分为了高反点提取、高反点聚类查找中心、高反点与已知反光柱位姿匹配以及调用ceres库进行位姿优化等步骤。然后在这个算法的基础上，再进行一定的开发达到一个比较稳定且可视化的版本。简单录制一下运行效果，类似于这样：out这里使用的是自己录制的一个包，其中包含了激光数据以及里程计信息odom。原创 2023-02-13 10:45:52 · 3970 阅读 · 7 评论 -
反光板导航SLAM（二）VEnus代码浅析
上一章简单介绍了VEnus中几个主要函数的作用，这里详细展开看一下每个函数的具体思路，通过研究具体的代码我们可以简单了解VEnus中对于反光柱定位的具体流程。原创 2023-02-07 19:00:00 · 2991 阅读 · 31 评论 -
反光板导航SLAM（一）安装VEnus
这里面讲述了一个反光板导航的一个示例，主要使用的是一个开源的项目包venus，这个代码的源码是在。由于它不是一个ROS库，所以安装方式与ROS的安装方式略有不同。原创 2023-02-03 09:37:17 · 2782 阅读 · 4 评论