点云及点云拓扑结构

1. 何为点云？

点云Point Cloud是三维空间中，表达目标空间分布和目标表面特性的点的集合，点云通常可以从深度相机中直接获取，也可以从CAD等软件中生成。点云是用于表示多维点集合的数据结构，通常用于表示三维数据。在3D点云中，这些点通常代表采样表面的X，Y和Z几何坐标。当存在颜色信息时（请参见下图），点云变为4D。

三维图像有以下几种表现形式：深度图（描述物体与相机的距离信息），几何模型（由CAD等软件生成），点云模型（逆向工程设备采集生成）。

一些常见的点云图如下：

人的侧脸3D

一只兔子3D

桌子及牛奶4D

2. 点云处理开源库

这里介绍一个非常好用且免费的开源库。

PCL（Point Cloud Library） 是用于