ROS时间：管理机器人的时间

随着机器人领域的迅猛发展，机器人操作系统（ROS）已成为许多机器人开发者的首选平台。在ROS中，时间管理是至关重要的，它允许机器人进行时间同步、时间戳记录和时间相关的任务。本文将介绍ROS中的时间概念，并提供一些示例代码来演示如何在ROS中有效地管理时间。

1. ROS时间的基本概念

在ROS中，有两种时间：机器人时间（ROS time）和墙上时间（Wall time）。机器人时间是机器人内部使用的时间，它通常是相对于机器人启动时刻的时间。墙上时间是指实际世界中的时间，通常是相对于计算机系统的启动时刻。

ROS提供了两个重要的时间概念：时间戳（Time stamp）和持续时间（Duration）。时间戳是指一个特定事件发生的时间，它由秒数（秒）和纳秒数（纳秒）组成。持续时间是指一段时间的长度，也由秒数和纳秒数表示。

2. 获取当前时间戳

在ROS中，可以使用roscpp库来获取当前的时间戳。下面是一个示例代码：

#include <ros/ros.h>

int main