ROS-从rosbag中提取图像（带时间戳）

最新推荐文章于 2025-09-23 14:12:15 发布

转载最新推荐文章于 2025-09-23 14:12:15 发布 · 1.6k 阅读

1 ·

CC 4.0 BY-SA版权

原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/yinxingtianxia/article/details/80266849?utm_source=blogxgwz8

本文详细解析了如何从优快云博客中获取文章详情，包括标题、标签和内容的抓取方法，为开发者提供了实用的代码示例和技巧。

https://blog.youkuaiyun.com/yinxingtianxia/article/details/80266849?utm_source=blogxgwz8

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

东风笑西风

关注关注

0
点赞
踩
1

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
举报

举报

可视化rosbag包话题的时间戳

如果想成为中心，那么就到中心去吧。

10-22

1037

时间戳将绘制在一个图表中，其中x轴表示时间（以秒为单位），y轴表示话题名称。每个话题的时间戳将显示为图表中的一个折线。您可以使用图表中的缩放和平移工具来调整视图。通过这种可视化，您可以轻松对比不同话题的时间戳，并识别任何时间戳不一致或延迟。在rqt_bag窗口中，单击“打开”按钮并选择要可视化的ROS bag文件。选择要对比的时间戳的话题。为此，请在“主题”选项卡中选中相应的复选框。在“图表”选项卡中，选择“时间戳”作为要绘制的字段。单击“播放”按钮开始可视化时间戳。输入以下命令启动rqt_bag。

详解ROS时间戳

陈子青的博客

02-27

1万+

ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人开发的开源软件框架，其中涉及到了一些与时间相关的概念和工具，如时间戳、计时器等。本文将主要介绍ROS中时间戳的概念和应用，并提供一个Python代码案例演示如何处理ROS时间戳。

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

rosbag_timeline

03-30

rosbag_timeline 什么是新的 rqt_bag具有相同的功能，但是它显示的时间戳是消息到达rosbag record ，而不是消息生成的时间。该工具显示消息时间戳，并带有一些辅助功能，例如主题排序，着色等。它是如何工作的 stamp_dump将所有主题和消息时间戳记转储到名为data.js的文件中。请注意，这些戳记是消息时间戳记header.stamp ，而不是rosbag视图戳记，这是“ rosbag记录”接收到消息的时间。 main.html加载data.js并显示时间表，并提供一些中间操作。如何使用构建stamp_dump工具 cd tools catkin_make 丢掉一些rosbag文件的邮票 cd .. ./tools/devel/lib/stamp_dump/stamp_dump path-to-bag.bag 使用浏览器打开main.html（

ros时间戳机制剖析

最新发布

hooksten的博客

09-23

741

ROS时间系统提供统一的时间管理机制，支持真实时间和仿真时间两种模式。通过use_sim_time参数控制时间模式切换，仿真模式下由/clock话题发布仿真时间。ROS时间系统在算法测试、数据回放等场景中尤为重要，确保所有节点使用统一的时间基准。时间获取通过rospy.Time.now()实现，其行为随use_sim_time参数变化而变化。仿真时间模式下，需由仿真器或rosbag发布/clock话题来驱动系统时间前进。

ROS：bag包内容提取——有时间戳的图片

m0_48748418的博客

10-07

2405

bag包中提取有时间戳的图片信息

ROSBAG使用(二)：使用python提取bag中的图像和点云

12-21

在本教程中，我们将讨论如何使用Python来提取`rosbag`文件中的图像和点云数据。首先，我们需要导入必要的模块，包括`rosbag`来处理bag文件，`cv2`用于图像处理，以及`cv_bridge`作为ROS与OpenCV之间的桥梁： ```...

用Python3提取rosbag中的图像及时间戳

aero_ganggang的博客

04-28

4429

用Python3提取rosbag中的图像及时间戳环境代码环境 python3.6 opencv_python4.5.5.64 py3rosmsgs1.18.1 代码 #coding:utf-8 import roslib; import rosbag import rospy import cv2 from sensor_msgs.msg import Image from cv_bridge import CvBridge from cv_bridge import CvBridgeError pa

【学习笔记】使用python带时间戳提取rosbag中的图像和雷达数据

野生C++程序员

02-20

6699

使用sick的TIM561雷达采集数据，topic nam是/scan，摄像头录制图像，topic name是/usb_cam/image_raw。脚本如下： # coding:utf-8 #!/usr/bin/python # Extract images from a bag file. #PKG = 'beginner_tutorials' import roslib; #r...

【杂七杂八的东西】ROSBAG：用python按时间戳提取bag中的图像

PRIS-SCMonkey的博客

03-07

6557

利用python在bag中提取带有时间戳的彩色图像和深度图像。

如何将两个rosbag包合并或者提取rosbag包中某些话题到一个rosbag里

01-20

python merge_bag.py -v 1028msf.bag msf.bag vinReNoOutlier.bag 就把msf.bag和vinReNoOutlier.bag完全合并在一起了，时间戳打的都是原来两个bag里原始的时间戳，而不是像一边rosbag play一边rosbag record一样录...

解析rosbag文件，得到带有时间戳的.jpg图片数据和.pcd点云数据

qq_22059843的博客

11-12

8165

1、.bag数据信息的查看在rosbag数据包所在文件夹下新建终端输入如下代码即可查看数据包详细信息。 rosbag info *.bag //*为你自己的数据包的名称如下图，注意topics这一信息，包含有你的数据的节点信息如图片为/image_raw，点云为/points_raw。两者数据量分别为5507帧和1830帧。 2、解析.bag文件得到带时间戳的.jpg格式图片通过r...

ROS学习笔记51－－rosbag管理工具分享：时间戳过滤、话题过滤、多包过滤

qq_45701501的博客

05-21

1762

环境：ubuntu20.04 、ros-noetic、python 前言：这是分享一个自己写的rosbag管理工具，个人感觉实用性很强。 import rosbag def merge(): bag1 = rosbag.Bag('/home/ylh/dataset/１.bag','r') #包源1 bag2 = rosbag.Bag('/home/ylh/dataset/２.bag','r') #包源2 # bagn = rosbag.Bag('xxx/n.bag','r') #可

Linux操作系统下、从录制好的rosbag中提取出视频里的每一帧图像（补充- 附带时间戳- 附详细教程）

weixin_40247876的博客

05-24

2031

ROS-1 杂谈_02 新建一个文件夹，将想要读取的包放入终端执行 vi. export.launch

ROS中时间戳的读取和同步

热门推荐

weixin_40424468的博客

04-07

1万+

1.如何读取话题中的时间戳并与浮点型转换； 2.如何通过时间戳进行话题的匹配。

rosbag中时间戳异常情况下，同步激光雷达和相机

路边的石头

08-21

1804

修改rosbag文件中对应topic的时间戳 #!/usr/bin/env python3 import rospy import rosbag import sys if sys.getdefaultencoding() != 'utf-8': reload(sys) sys.setdefaultencoding('utf-8') bag_name = '2021-06-09-15-16-30.bag' #被修改的bag名 out_bag_name = 'change_2021-0.

解决 ROS 中 rosbag 时间戳不一致的问题

m0_63951116的博客

04-10

1084

解决 ROS 中 rosbag 时间戳不一致的问题

rosbag的使用：同步不同bag包不同话题的时间戳

qq_43511200的博客

09-25

2617

rosbag的使用：同步不同bag包不同话题的时间戳。

realsense bag文件时间戳获取

不解不惑

10-18

2455

realsense bag文件时间戳获取的方式有两种：（1）使用ros读取bag文件，ROS支持python和c++，这里使用的是python语言 import rosbag filename = r'D:\datasets\D415\static_20210914\20210913_165702.bag' bag = rosbag.Bag(filename, 'r') info = bag.get_type_and_topic_info() print(info) cnt_depth

python 从rosbag中提取图片

09-19

在机器人应用里，ROS（Robot Operating System）是常见框架，而ROS Bag（rosbag）可记录和回放数据流。要使用Python从rosbag中提取图片，以下是具体方法及代码示例：代码示例如下： ```python #coding:utf-8 import roslib; import rosbag import rospy import cv2 from sensor_msgs.msg import Image from cv_bridge import CvBridge from cv_bridge import CvBridgeError path='/home/sczone/raw_data/0214_new/robosense/2022-02-14-10-50-50/back_right_camera/' # 存放图片的位置 class ImageCreator(): def __init__(self): self.bridge = CvBridge() top_lst = [] with rosbag.Bag('/home/sczone/raw_data/0214_new/robosense/2022-02-14-10-50-50/2022-02-14-10-50-50.bag', 'r') as bag: # 要读取的bag文件 for topic, msg, t in bag.read_messages(): if topic == "/rs/back_right_camera/compressed": # 图片topic的名字 cv_image = self.bridge.compressed_imgmsg_to_cv2(msg) # 因为topic是compressed格式的，所以用compressed_imgmsg_to_cv2 timestr = "%.6f" % msg.header.stamp.to_sec() # 时间戳格式转换 image_name = timestr + ".png" cv2.imwrite(path + image_name, cv_image) # 保存 if __name__ == '__main__': try: image_creator = ImageCreator() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 上述代码实现了从rosbag文件中提取图片并保存的功能。代码首先导入必要的库，然后定义了一个`ImageCreator`类，在类的初始化函数中，打开指定的rosbag文件，遍历其中的消息，若消息的话题是指定的图片话题，则将压缩图像消息转换为OpenCV图像格式，并以时间戳命名保存到指定路径。最后，在主程序中创建`ImageCreator`类的实例，执行图片提取操作[^4]。