Ubuntu20.04+Gmapping+turtlebot3 仿真（建图+导航）

最新推荐文章于 2025-05-14 16:16:36 发布

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最新推荐文章于 2025-05-14 16:16:36 发布 · 1.2k 阅读

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#机器人 #ubuntu #linux #c++

文章目录

Gmapping 安装

ros 的相关支持

sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control

gmapping 包（用于构建地图）

sudo apt install ros-noetic-gmapping

安装地图服务包（用于保存和读取地图）

sudo apt install ros-noetic-map-server

安装navigation包（用于定位以及路径规划）

sudo apt install ros-noetic-navigation

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【Ubuntu20.04安装turtlebot3并运行slam例程仿真】

m0_69962589的博客

10-16

1442

我是在github上下载的，包里面有turtlebot3-master和turtlebot3_simulations。排查了一推问题后（路径、环境变量等）最后换了个turtlebot3_simulations-master的包就好。问题解决：（在turtlebot3-master下添加turtlebot3_msgs 功能包）另起终端启动键盘控制的lauuch文件turtlebot3_teleop_key.launch。2D目标点选取（2D Nav Goal），随便点一个地图上的点，机器人就可以自动导航了。

Turtlebot3建图和导航仿真调试

Davy_ni的博客

06-27

2235

Step8：通过rviz中的2D Nav Goal设置目标位姿，小车会自动规划路径移动到目标点，gazebo中的小车会按照规划的路径进行移动，当在地图中添加障碍时小车会进行自主避障。cartographer创建的地图格式与gmapping、hector_slam等生成的地图格式不同，不能使用map_saver节点保存地图。网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1QY9fLEaI_64pvC3NAz5Xlg。Step6：关闭slam，打开保存的地图并启动navigation导航；

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Ubuntu20.04下Turtlebot3机器人仿真

qq_45980067的博客

03-19

1万+

前言首先，参考了以下链接，感谢这位博主详细的分享，如有需要请直接移步。传送门：Click 关于Gazebo物理仿真平台与Rviz可视化工具，urdf和xacro这里不再多做介绍。本文主要讲解如何利用开源Turtlebot3机器人模型和Gmapping算法，基于自己在Gazebo上building editor上构建的地图进行仿真实验。后续考虑利用在此基础上进一步提升。 1、实验环境 Ros-Noetic Gazebo 11 2、Turtlebot3功能包准备 urtlebot3

WSL_Ubuntu-20.04运行turtlebot3_mechaine_learning功能包跑DQN算法历程

weixin_45749956的博客

10-22

869

Win10 22H2 WSL2_Ubuntu-20.04 ROS-Noetic Anaconda3在该网址下载安装英伟达驱动，安装时注意关闭杀毒软件进入WSL输入查看显卡及驱动信息，若不报错并能成功显示则说明CUDA驱动已经在WSL配置成功用Anaconda创建一个python版本为3.6的虚拟环境激活虚拟环境安装cuda、cudnn 指定清华源安装ROS依赖包安装tensorflow-gpu=1.8 安装keras=2.1.6 安装画图工具包降低numpy版本 3.检测环境是否配置成功在WS

SLAM实操入门（三）：Ubuntu20.04安装Turtlebot3并运行SLAM例程仿真

最新发布

06-25

我们正在处理一个关于ROS机器人仿真的问题，用户要求实现SLAM建图与自主导航的完整流程。根据引用内容，我们可以整合多个来源的信息来构建一个清晰的步骤指南。首先，我们需要明确几个关键步骤：1.环境搭建：包括ROS...

ubantu20.04 ros-neotic安装gmapping、map-server、navigation

m0_64315218的博客

08-09

1661

所以采用在工作空间下的/src目录在终端中使用。来获取navigation下的map-server分支。可以看到存在map-server分支。2.获取map-server。在终端使用以下命令均会报错。1. 获取gmapping。改用在终端输入以下命令。

Ubuntu20.04 ROS Noetic 中使用turtlebot3仿真gmapping

Leon的博客

11-28

1万+

一、环境配置 1.、依赖安装前提是已经在ubuntu20.04上完成了ROS Noetic的安装 sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control sudo apt-get install ros-noetic-turtlebot-* sudo apt install ros-noetic-gmapping sudo apt-get install ros-noetic-joy ros-noeti

ubuntu16+indigo下gmapping成功跑数据集

04-24

ubuntu16+indigo下gmapping成功跑数据集，亲自测试好用，解压后gmapping/script里面有一个.py脚本，可以将网上的数据集转化成.bag文件

turtlebot3在自己搭建的gazebo仿真中建图与导航

qq_53004665的博客

08-26

3430

建图与导航

ubuntu20.04下turtlebot3与cartographer结合使用–建图与定位

weixin_41560777的博客

08-10

2452

ubuntu20.04下turtlebot3与cartographer结合使用–建图与定位使用已经建立好的地图进行定位，同时进行增量式更新地图

Turtlebot3(数莓派4版本)无显示器安装ubuntu20.04+ROS-noetic+Turtlebot3-burger

weixin_45365549的博客

10-25

993

Ubuntu+ROS+Turtlebot3+Raspberry Pi4

Turtlebot3 Raspi4 Ubuntu20.04 换软件源

一个摩羯座的程序猿的知识笔记

05-05

963

Turtlebot3 要换成阿里云，而树莓派上要用ubuntu-ports的链接，所以要改成： deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports focal main restricted deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports focal-updates main restricted deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports focal universe deb http://m

基于TurtleBot3的仿真slam建模与导航(Gazebo建模)

MingQiYa的博客

12-09

4651

1、什么是TurtleBot3？TurtleBot3 是一个小型，低成本，完全可编程，基于 ROS 的移动机器人。它旨在用于教育，研究，产品原型和爱好应用的目的。TurtleBot3 的目标是大幅降低平台的尺寸和价格，而不会牺牲性能，功能和质量。由于提供了其他选项，如底盘，计算机和传感器，TurtleBot3 可以通过各种方式进行定制。TurtleBot3 应用了SBC（单板计算机），深度传感器和 3D 打印的最新技术进步等技术。1、什么是SLAM？

ubuntu20.04基于TurtleBot3的仿真slam建模与导航(Gazebo建模)

2403_88644417的博客

05-14

508

本文详细介绍了在Ubuntu 20.04系统上基于TurtleBot3进行仿真SLAM建模与导航的步骤。首先，文章指导如何安装ROS，包括卸载旧版本、安装CMake 3.2.0以及使用小鱼的一键安装或手动安装ROS Noetic版本。接着，文章描述了如何安装TurtleBot3，包括创建项目环境、克隆必要的GitHub仓库、编译项目以及设置环境变量。此外，文章还提供了安装Cartographer的指南，并建议参考官方文档和社区资源解决可能遇到的问题。最后，文章简要提到了如何测试运行，并建议参考相关博客中的代

ROS2教程turtlebot3仿真

m0_58944591的博客

01-30

2299

通过订阅/scan话题获取正前方的距离与发布/cmd_vel话题的速度控制可以实现一个简单的避障功能，距离前方距离小于1m停止前进并转动，就这样一直循环下去就可以避障了，但是。通过RViz中的navigation2 goal按钮，发送一个目标位置。通过订阅/imu话题可以获取机器人的角度信息，再通过发布cmd_vel话题控制机器人的航向。在rviz 在其上方工具栏中有2D Pose estimate，用来设置大概的初始点。首先需要安装Gazebo turtlebot3。关闭所有窗口后执行下面命令。

Ubuntu20.04下ros的gmapping仿真实验

Jeff_zjf的博客

04-12

4403

官方教程：http://wiki.ros.org/slam_gmapping/Tutorials/MappingFromLoggedData#download 1.先下载一个测试包：basic_localization_stage.bag 下载地址：http://wiki.ros.org/slam_gmapping/Tutorials/MappingFromLoggedData?action=AttachFile&do=view&target=basic_localization_sta

ubuntu20.04+ros

03-22

### 在 Ubuntu 20.04 上安装和配置 ROS 对于 Ubuntu 20.04 系统，推荐的 ROS 版本是 Noetic Niobium[^1]。以下是具体的安装和配置方法。 #### 安装 ROS 为了在 Ubuntu 20.04 上成功安装 ROS Noetic，可以按照以下命令操作： 1. **设置源** 首先需要将系统的软件包索引指向 ROS 的官方仓库。运行以下命令来添加 ROS 软件源并更新本地缓存： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 2. **导入密钥** 导入 ROS 官方仓库的 GPG 密钥以验证下载的软件包真实性： ```bash sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 3. **更新系统包列表** 更新 APT 缓存以便获取最新的可用软件包信息： ```bash sudo apt update ``` 4. **安装桌面全版 ROS Noetic** 推荐安装 `desktop-full` 版本来获得完整的功能支持（包括 rviz 和 gazebo 等工具）： ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` #### 配置 ROS 环境完成安装后，还需要对环境变量进行必要的配置，使 ROS 正常工作。 1. **初始化 rosdep** 使用以下命令初始化 rosdep 并更新其数据库： ```bash sudo rosdep init && rosdep update ``` 2. **设置环境变量** 将 ROS 的环境变量加载到当前用户的 shell 中。可以通过编辑 `.bashrc` 文件实现自动加载： ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 3. **安装依赖项解析器** 如果开发过程中需要用到其他外部库，则可通过如下方式解决依赖关系： ```bash sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential ``` 通过以上步骤即可顺利完成 ROS Noetic 在 Ubuntu 20.04 上的安装与基础配置[^2]。 ```python print("ROS Noetic has been successfully installed on your system.") ```