Davy_ni的博客

原创 Turtlebot3建图和导航仿真调试

Step8：通过rviz中的2D Nav Goal设置目标位姿，小车会自动规划路径移动到目标点，gazebo中的小车会按照规划的路径进行移动，当在地图中添加障碍时小车会进行自主避障。cartographer创建的地图格式与gmapping、hector_slam等生成的地图格式不同，不能使用map_saver节点保存地图。网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1QY9fLEaI_64pvC3NAz5Xlg。Step6：关闭slam，打开保存的地图并启动navigation导航；