【阅读随笔】Model predictive control with signal temporal logic specifications

主要参考文献：V. Raman, A. Donze, M. Maasoumy, R. M. Murray, A. Sangiovanni-Vincentelli, and S. A. Seshia, “Model predictive control with signal temporal logic specifications,” in 53rd IEEE Conference on Decision and Control, Los Angeles, CA, USA, Dec. 2014, pp. 81–87. doi: 10.1109/CDC.2014.7039363.

Contributions

• 提出了两种BMC式STL约束编码方式

• 使用MPC进行滚动优化

• 使用Bounded Model Checking降低计算成本

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问题建模

提出两种问题建模:

• 对于整条轨迹，在STL约束下优化cost，得到控制律

• 对于$H$长度的轨迹，在STL约束下优化cost，得到控制律

以上cost设置为spatial robustness

开环控制

• 约束：STL约束

场景

• HVAC系统

• 楼栋智能电网

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基于布尔语义的编码

1. 每个原子命题 μ \mu