【行为树】基于BehaviorTree.CPP库的简单Demo实现

C++行为树Demo：机器人移动控制
原创 已于 2023-12-27 10:54:34 修改 · 3.1k 阅读 · 36 ·
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#算法 #c++ #决策树

于 2023-12-27 10:46:13 首次发布
本文介绍了一个C++行为树的简单Demo，通过实例展示如何使用BehaviorTree.CPP库控制机器人在不知道目标坐标的情况下逐步移动到目标点，涉及类定义、叶节点和中间节点的实现，以及行为树的构建和执行过程。

目录

行为树简单Demo实现

在我的上篇博客行为树基本概念与BehaviorTree.CPP库在C++的代码实现中，我简要介绍了行为树的基本概念以及库的使用，由于本人做一些机器人开发相关的领域，深感状态机的使用繁琐以及容易导致逻辑混乱。为此，为了深入了解学习行为树的代码实现，我自己设计了一个小的Demo来强化对BehaviorTree.CPP库的学习与使用，本Demo中包含了本人最常用的实例化后的类函数调用作为行为树的叶节点以及通过函数指针创建行为树叶节点两种实现方式。

Demo概述

实现如下的项目目标:

  • 机器人的初始坐标为(0,0)
  • 机器人不知道目标坐标
  • 机器人在x、y方向的移动步长为1
  • 通过行为树控制机器人逐步移动到目标点

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