ROS2入门之基础概念

一直在思考如何学习一门新的技术，脑子里大概有一个思路，不知道该怎么写？就拿ROS2来举例子。

首先，整理所有的概念；其实，对于ROS2，编程语言有C++和Python，这2门语言就不多说了，可以后边有空写点文章；不过，语言学习需要花费时间，当然也可以借助于AI，即使借助于AI，也要花时间。先看下ROS2的基础概念，如下：

1. Node：节点，这个是ROS2的基本单元，像“激光雷达节点，控制节点”；
2. Topic：话题，ROS2是基于发布-订阅通信机制，节点通过话题异步交换消息；
3. Service：服务，请求-应答通信机制，节点通过服务实现同步调用；
4. Action：动作，长时任务通信机制，如导航或机械臂运动；
5. Parmaeter：参数，可动态修改的配置项，支持在运行中调整；
6. Package：包，功能模块的集合，包含代码，配置，消息定义等；

以上是它的基础概念，这些既是基础也是核心；有了基础，才能开始下一步；后边再具体举例子聊这四个概念。这只是个开始，一切才刚刚开始。开始前，如果缺少c++，makefile，linux基础，可以参考下这个。