ROS2核心概念之代码示例一

上一篇主要写了些概念，可以参考之前文章。这一篇主要写下代码的demo，主要参考了古月居的代码。

Node代码

class HelloWorldNode : public rclcpp::Node
{
    public:
        HelloWorldNode()
        : Node("node_helloworld_class")                          // ROS2节点父类初始化
        {
            while(rclcpp::ok())                                  // ROS2系统是否正常运行
            {
                RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello World");  // ROS2日志输出
                sleep(1);                                        // 休眠控制循环时间
            }
        }
};

int main(int argc, char * argv[])                               
{

    // ROS2 C++接口初始化
    rclcpp::init(argc, argv);        
    
    // 创建ROS2节点对象并进行初始化                 
    rclcpp::spin(std::make_shared<HelloWorldNode>()); 
    
    // 关闭ROS2 C++接口
    rclcpp::shutdown();                               
    
    return 0;
}

上边代码是一个HelloWorldNode的节点，通过ROS2去创建并运行，一直打印该节点的输出。节点其实是rclcpp中的Node节点。

Topic代码

class PublisherNode : public rclcpp::Node
{
    public:
        PublisherNode()
        : Node("topic_helloworld_pub") // ROS2节点父类初始化
        {
            // 创建发布者对象（消息类型、话题名、队列长度）
            publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("chatter", 10); 
            // 创建一个定时器,定时执行回调函数
            timer_ = this->create_wall_timer(
                500ms, std::bind(&PublisherNode::timer_callback, this));            
        }

    private:
        // 创建定时器周期执行的回调函数
        void timer_callback()                                                       
        {
          // 创建一个String类型的消息对象
          auto msg = std_msgs::msg::String();   
          // 填充消息对象中的消息数据                                    
          msg.data = "Hello World";
          // 发布话题消息                                                 
          RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", msg.data.c_str()); 
          // 输出日志信息，提示已经完成话题发布   
          publisher_->publish(msg);                                                
        }
        
        rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;                             // 定时器指针
        rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;  // 发布者指针
};

// ROS2节点主入口main函数
int main(int argc, char * argv[])                      
{
    // ROS2 C++接口初始化
    rclcpp::init(argc, argv);                
    
    // 创建ROS2节点对象并进行初始化          
    rclcpp::spin(std::make_shared<PublisherNode>());   
    
    // 关闭ROS2 C++接口
    rclcpp::shutdown();                                

    return 0;
}

这是PublisherNode节点的服务，发布话题；创建一个定时器，10ms执行一次；有发布就有订阅，下面看看订阅者的代码；

class SubscriberNode : public rclcpp::Node
{
    public:
        SubscriberNode()
        : Node("topic_helloworld_sub")        // ROS2节点父类初始化
        {
            subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(       
                "chatter", 10, std::bind(&SubscriberNode::topic_callback, this, _1));   // 创建订阅者对象（消息类型、话题名、订阅者回调函数、队列长度）
        }

    private:
        void topic_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) const                  // 创建回调函数，执行收到话题消息后对数据的处理
        {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());       // 输出日志信息，提示订阅收到的话题消息
        }
        
        rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;         // 订阅者指针
};

// ROS2节点主入口main函数
int main(int argc, char * argv[])                         
{
    // ROS2 C++接口初始化
    rclcpp::init(argc, argv);                 
    
    // 创建ROS2节点对象并进行初始化            
    rclcpp::spin(std::make_shared<SubscriberNode>());     
    
    // 关闭ROS2 C++接口
    rclcpp::shutdown();                                  
    
    return 0;
}

SubscriberNode 这个就是订阅者，订阅了发布者的话题，发布者发布消息后，订阅了话题的消费者就能收到该话题。

有一点没有说，有个10，这个参数是QoS的默认值，10为历史深度，可以自定义。

好了，结束了，这一篇先聊到这，主要是梳理了ROS2的Node和Topic相关的代码示例，以后我们在程序里看到类似的代码，就很容易理解了。当然，这是用C++写的，如果C++不是特别好，建议看看这里。