yajunjiao的专栏

学习技术的过程中经常踩坑，这个ROS2踩了个坑。

上一篇写了点跟Qos通信相关的理论，这一篇，给点代码示例。

之前把ROS2的一些概念，像node，topic，service，action，parameter，都写过了，这一篇写点qos相关的。

上一篇写了Action，这一篇写Parameter。

上一节写到service，这一节写Action。

上一节主要写了Node，Topic的代码示例，这一节继续写未写完的。

上一篇主要写了些概念，可以参考之前文章。这一篇主要写下代码的demo，主要参考了古月居的代码。

首先，整理所有的概念；其实，对于ROS2，编程语言有C++和Python，这2门语言就不多说了，可以后边有空写点文章；不过，语言学习需要花费时间，当然也可以借助于AI，即使借助于AI，也要花时间。以上是它的基础概念，这些既是基础也是核心；有了基础，才能开始下一步；后边再具体举例子聊这四个概念。这只是个开始，一切才刚刚开始。开始前，如果缺少c++，makefile，linux基础，可以参考下。一直在思考如何学习一门新的技术，脑子里大概有一个思路，不知道该怎么写？就拿ROS2来举例子。