【PCL】pcl::registration::CorrespondenceEstimation使用例程

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#c++ #目标检测

于 2023-07-13 13:59:12 首次发布

CorrespondenceEstimation类是PCL库中用于确定点云之间对应关系的基础类。它接受目标和源点云作为输入，输出点对间的对应关系。determineCorrespondences函数找到最大距离内的匹配，而determineReciprocalCorrespondences确保匹配是相互的。此外，类还支持自定义点表示和目标点云的设置。

官方API解释

类CorrespondenceEstimation是确定目标和查询点集(或特征)之间的对应关系的基类，输入为目标和源点云，输出为点对，即输出两组点云之间对应点集合。

#include <pcl/registration/correspondence_estimation.h>
CorrespondenceEstimation () 
//  空构造函数
virtual  ~CorrespondenceEstimation () 
//  空析构函数
virtual void  determineCorrespondences (pcl::Correspondences &correspondences, double max_distance=std::numeric_limits< double >::max()) 
//  确定输入点云和目标点云的对应关系:输入源点云和对应目标点云之间允许的最大距离max_distance,输出找到的对应关系(查询点索引、目标点索引和他们之间的距离)存储在correspondences中。
virtual void  determineReciprocalCorrespondences (pcl::Correspondences &correspondences, double max_distance=std::numeric_limits< double >::max()) 
//  确定输入点云和目标点云的对应关系:输出找到的对应关系(查询点索引、目标点索引和他们之间的距离存储在correspondences中。该函数与上相同,但是查找的对应点是相互的。
virtual boost::shared_ptr< CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, Scalar > >  clone () const 
//  复制并强制转换为CorrespondenceEstimationBase。
void  setInputTarget (const PointCloudTargetConstPtr &cloud) 
//  设置指向目标点云的指针cloud。
void  setPointRepresentation (const PointRepresentationConstPtr &point_representation) 
//  当对点进行比较的时,设置指向PointRepresentation 的 boost库共享指针 point_representation,点的表示实现对点到n维特征向量的转化,进而在对应点集搜索时使用kdtree进行搜索。