基于ROS自带工具的相机参数标定

前言

本文使用的是noetic版本ros，使用的是usb相机，标定流程下面两篇博客有详细的说明，这里记录一下出现的意外问题，博客里面没有提到这些问题。
先看这两篇：

https://huaweicloud.youkuaiyun.com/635665e8d3efff3090b5d34d.html

https://blog.youkuaiyun.com/KID_yuan/article/details/101272384#t0

问题小结

如果在launch文件里面参数设置不对，可能无法通过ros的驱动启动相机，可以先使用 xawtv 测试相机是否正常连接，xawtv安装命令：

sudo apt-get install xawtv

安装后，终端输入下面命令，X是相机映射的设备号，查看方法上面两篇博客有说明，一个相机映射了两个设备号的话，输入其中一个就行。

xawtv /dev/videoX

如果使用 xawtv 测试相机能正常打开，一般就是launch文件里面参数设置不对。

首先需要根据相机的参数调整分辨率参数，但就算成功通过ros的驱动启动相机，也可能出现绿屏的现象。

可以尝试把usb_cam-test.launch（该launch文件在安装ros的相机驱动时就存在，不需要自己创建）文件中光标显示的参数改为mjpeg，原本默认是yuyv格式。

成功启动后会发布一个话题，话题一般是/usb_cam/image_raw，然后启动标定的程序注意棋盘格的角点行列数和棋盘格面积（单位：米），在终端启动程序的指令可以输入这两个参数。