【人形机器人开发全面指南】第五章操作与双臂协调

最新推荐文章于 2025-12-03 00:23:29 发布

VectorShift

最新推荐文章于 2025-12-03 00:23:29 发布

阅读量19

点赞数

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏：人工智能技术白皮书文章标签：机器人人工智能深度学习

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/VectorShift/article/details/154210504

156 篇文章 ¥19.90 ¥99.00

订阅专栏

原理

文件名建议：manipulation_coordination_demo.py。功能要点：

GraspPipeline：模拟 YOLO（或使用 OpenCV 模式识别，如果安装了模型可替换），输出目标 3D 位姿（模拟或简单深度假设）。
PlannerInterface：优先尝试通过 ROS2/MoveIt2 调用规划（如果系统装有 ROS2 & moveit 接口），否则使用内置的简单插值/IK 规划器（基于 whole-body IK）。
ImpedanceController / AdmittanceController：切换仿真/硬件模式；用于轨迹追踪并对外力做响应。
WholeBodyIK：实现优先级任务栈（逐任务伪逆 + 零空间投影），输入 task list（每个 task: frame Jacobian 函数 / desired twist），输出关节速度解或关节位置增量。
BehaviorTree：简单节点实现（Sequence, Act