【人形机器人开发全面指南】第四章 行走与平衡

简短原理（高密度）

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运行说明（先读）

1. 保存下面代码为 walking_balance_demo.py。

2. 安装依赖（最小）：

   pip install numpy

   可选（推荐，可获得更好性能）：

   pip install osqp scipy

   若想启用 ROS2 同步（可选）：

   pip install rclpy # 需已安装 ROS2 环境

3. 运行演示（命令行）：

   python walking_balance_demo.py --episodes 40 --horizon 40

   加速使用 osqp：

   pip install osqp scipy python walking_balance_demo.py --use_osqp

4. 输出将显示 MPC-only 与 MPC+Residual 的简单性能比较（轨迹误差与