【人形机器人开发全面指南】第三章 运动学/动力学/低阶控制

精要（原理，极简）

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目标与这个文件能做的事情

本文件 realtime_control_demo.py 将演示并可执行：

1. 一个 Dynamics 抽象（优先使用 Pinocchio；若不可用则退化实现），包含雅可比缓存。

2. 一个“伪硬件驱动” FakeEthercat：模拟关节状态读写（用于 demo），接口与真实 EtherCAT 类似。

3. 两种控制器实现并可热替换：PDController（简单且安全）与 QPController（基于 OSQP 的全身 QP 扭矩优化）。

4. 一个“实时”控制线程：尽量把自己设为 SCHED_FIFO（若权限允许），以固定周期运行（默认 1kHz）。同时测量并输出 jitter（延迟分布）。

5. 一个主线程：启动实时线程、展示热替换控制器（在运行时切换到 QP）、在结束前输出统计（jitter 中位数与 p99）。

6. 如果系统安装 rclpy，演示如何把 IK/求解封成 ROS2 服务的占位说明（仅提示，未强制启动 ROS2