【人形机器人开发全面指南】第二章 仿真基础与快速上手

精要（简短原理 — 中文）

1. 仿真是 humanoid 开发的安全快速起点：可并行验证控制与感知算法，降低真实测试风险。

2. 多仿真器并用以取长补短：MuJoCo 精度高、Isaac Gym 适合大规模 RL、PyBullet 便于原型与可视化。

3. Sim-to-Real 缺口通过域随机化（在感知/动力学/摩擦等处注入噪声）和系统辨识来缩小。

4. ROS2 可把仿真与真实系统连通（topics / TF / actions），但需注意桥接延迟并为实时流量做优化。

下面的单文件实现演示了：

• 一个统一的环境适配器（优先 Isaac Gym，回退到 PyBullet）；

• URDF 加载与传感器噪声模拟（用于域随机化）；

• 可选的 ROS2 TF 广播（如果系统安装了 ROS2/rclpy）；

• 一个可运行的最小示例（pybullet 模式下可直接运行并渲染）。

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单文件代码（保存为 merged_sim_demo.py）

#!/usr/bin/env python3
"""
merged_sim_demo.py

单文件演示：统一仿真适配器（IsaacGym 可选 / PyBullet fallback） + URDF 加载带噪声模拟
- 简洁、注释充分，尽量容错：若系统无 Isaac Gy