建立一个ROS工程

1.建立工作空间

mkdir -p catkin_ws/src

-p表示递归式创建多级目录

2.编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

产生devel与build文件。

$ /catkin_ws$ tree -L 1
.
├── build
├── devel
└── src

3 directories, 0 files

备注：catkin_make的更重要的功能是进行编译，但是一定要回到工作空间才能编译。且必须刷新后才能让ros可执行。

src：源代码存放文件，以及功能包。其中packge是编译的最基本单元。
build：中间及缓存文件
devel：目标文件，如可执行文件，头文件，链接库等。

3.加载与catkin构建系统相关的环境文件,把工作区在bash中注册

source / opt / ros / kinetic / setup . bash已经被写入终端启动的初始化文件中，不必进行初始化。

source devel/setup.sh

可以将source命令放入bashrc中

echo "source ~/ws_ros/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

要验证是否已经在bash中注册:

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH  
/home/twilight/project/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share

ROS:Create a ROS Workspace
如果成功看到回显的路径，则说明工程建立成功。

5.创建一个功能包

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg pkg_name std_msgs rospy roscpp
cd catkin_ws
catkin_make

ROS： Creating a catkin Package