[建图]基于贝叶斯广义核推理的可通行区域建图

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一、简介

可通行区域建图可以将可变高度地形的区域分类为可通行或不可通行，它可以解决崎岖地形和复杂结构化场景，是3D自主导航的有用工具。

相机、激光雷达或两者的组合通常用于地形的三维建图。尽管基于视觉的方法在提供密集点云上方面具有优势，但是它们对照明变化的敏感性可能会使获取的数据不可靠。但激光雷达可能夜间正常运行，且提供远距离可见性和大光圈。本文重点介绍的是使用3D激光雷达实现实时的可通行区域建图。

将可通行区域建图应用于现实世界的自主导航是不简单的，一方面之前建的图不一定可用，另一方面是机器人本身缺少导航所需要的感知或计算能力。基于激光雷达的可通行区域建图方法往往会遇到稀疏数据的问题，这就会限制了覆盖的范围从而影响自主导航。

本文提出一种基于贝叶斯广义核推理的可通行区域建图方法，利用概率推理来创建可描述性地形图。

主要工作：

• 解决了地形建图中遇到的稀疏数据问题。
• 仅对选定位置的高程数据进行可通行性计算，减轻了与可通行性计算相关的负担。
• 探索了该方法在不同数据和地形上的应用，证明了其在现实应用中的适用性。

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二、原理

具体的原理介绍可以参考博主AutoMan-USTC的