[gazebo仿真]获取机器人在gazebo的位置信息

最新推荐文章于 2023-07-03 20:14:47 发布

原创

最新推荐文章于 2023-07-03 20:14:47 发布 · 3.8k 阅读

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本文介绍了两种在ROS（Robot Operating System）环境中获取机器人位置信息的方法：一种是通过插件方式，使用地面真相里程计（ground_truth_odometry）插件从libgazebo_ros_p3d.so库获取，设置更新率、噪声等参数；另一种是订阅/gazebo/model_states话题，解析消息以获取特定机器人模型（如turtlebot3）的位姿和速度信息。

以插件形式获取

可以在机器人的urdf模型中加入插件。

    <!-- Fake localization plugin -->
    <plugin name="ground_truth_odometry" filename="libgazebo_ros_p3d.so">
      <alwaysOn>true</alwaysOn>
      <updateRate