[gazebo仿真]添加RealSense双目相机传感器

最新推荐文章于 2024-03-28 09:14:29 发布

原创

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本文档介绍了如何下载并修改realsense_ros_gazebo库，以集成T265、R200、D435相机模型到Gazebo中。具体步骤包括克隆仓库、修改机器人xacro文件以添加D435传感器，并调整深度点云发布信息，确保正确发布各种话题，如图像、相机信息和点云数据。

下载双目相机模型和插件，其中包含了T265、R200、D435模型

git clone https://github.com/nilseuropa/realsense_ros_gazebo.git

修改机器人xacro文件（以pioneer机器人、D435为列）

  <xacro:include filename="$(find realsense_ros_gazebo)/xacro/tracker.xacro"/>
  <xacro:include filename="$(find realsense_ros_gazebo)/xacro/depthcam.xacro"/>
......
    <xacro:realsense_d435 sensor_name="d435" parent_link="base_link" rate="10">
    <origin rpy="0 0 0 " xyz="0.18 0 0.3"/