【论文解读】Baidu Apollo EM Motion Planner

标题：Baidu Apollo EM Motion Planner
作者：Haoyang Fan | Fan Zhu2 | Changchun Liu | Liangliang Zhang | Li Zhuang | Dong Li | Weicheng Zhu | Jiangtao Hu | Hongye Li | Qi Kong3
来源：https://arxiv.org/abs/1807.08048
代码：https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/planning

摘要

基于Baidu Apollo平台提出一种实时运动规划系统，该规划系统包括顶层的多车道和其中的单车道自动驾驶：

1. 系统顶层是一种多车道策略，通过并行计算车道级别轨迹来处理车道变更场景；
2. 在车道轨迹生成器内部，迭代的解决基于Frenet坐标的路径和速度规划；
3. 针对路径和速度规划问题，提出了动态规划与基于样条的二次规划相结合的方法，构造了一个可扩展且易于调整的框架，同时处理交通规则、障碍物决策和平滑度问题。

该规划器可扩展至高速公路和城市低速驾驶场景。

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