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RSS订阅原创 RealSense-获取已同步的IMU数据
获取已同步的IMU数据Intel官方软件RealSense-Viewer作为数据采集工具，简单易用；但其输出的IMU数据，即陀螺仪与加速计的读数，是互相独立的，另外深度图像与RGB图像也存在数据时间戳不同步问题。问题其实就是，RealSense-Viewer将陀螺仪和加速计的数据，发布为两个互相独立的topic，而实际使用中需要订阅一个同时具有角速度和线加速度信息的topic。为解决上述问题（主要是IMU不同步），尝试使用官方提供的ROS Wrapper进行数据采集。参考地址：https://gi
2021-03-10 19:02:10
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原创 ORB-SLAM3：FullInertialBA()代码分析
此函数定义在inlude/Optimizer.h中，用于进行视觉+IMU的全局BA优化。除了关键帧Pose之外，还会优化重建地标点位置，以下简称为FIBA函数。定义void static FullInertialBA(Map *pMap, int its, const bool bFixLocal=false, const unsigned long nLoopKF=0, bool *pbStopFlag=NULL, bool bInit=false, float priorG = 1e2
2021-02-02 17:25:16
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原创 ORB-SLAM3：InertialOptimization()代码分析
此函数定义在inlude/Optimizer.h中，共有4个重载：// Inertial pose-graphvoid static InertialOptimization(Map *pMap, Eigen::Matrix3d &Rwg, double &scale, Eigen::Vector3d &bg, Eigen::Vector3d &ba, bool bMono, Eigen::MatrixXd &covInertial, bool bFixedVe
2021-02-01 17:39:41
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原创 ORB-SLAM3：单目+IMU初始化流程梳理
目录Brief参考文献理论基础StepsVision-OnlyInertial-OnlyVision-Inertial BAImplementation相关解读文章Brief参考文献ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAMInertial-Only Optimization for Visual-Inertial InitializationVisual-Ine
2021-01-30 20:19:37
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原创 IntelRealSense系列SDK开发
目录IntelRealSense系列SDK开发Samples获取数据基本流程获取同步数据：深度/彩色获取运动数据：陀螺仪，加速计使用回调函数获取数据进阶操作使用不同的管线获取同一设备不同流同时开启不同设备开发采集工具IntelRealSense系列SDK开发RealSense系列深度传感器由Intel公司开发的消费级深度相机，需使用SDK对其进行开发，主要是了获得其传感器数据。Samples其中，im-show 提供支持OpenCV的数据接口与显示程序motion 展示了如何从获取数据中解
2020-12-13 17:55:24
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原创 LOAM系列资料整理
LOAM（LiDAR Odometry and Mapping）是Ji Zhang 于2014年提出的使用激光雷达完成定位与三维建图的算法。之后的许多激光SLAM算法都借鉴了LOAM中的一些思路，在此进行一些资料汇总。论文 雷达 视觉 惯导 开源代码 LOAM2014 Y N N Y LOAM-livox Y，小视角 N N Y VLOAM2015 Y Y N N LVIOM2018.
2020-09-29 15:57:16
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原创 STAR模型
STAR模型STAR: A Sparse Trained Articulated Human Body Regressor论文地址：https://ps.is.mpg.de/uploads_file/attachment/attachment/618/star_paper.pdf项目地址：https://star.is.tue.mpg.de/开源代码：https://github.com/ahmedosman/STAR此模型是发布SMPL模型的研究人员2020最新的科研成果，是对SMPL模型的有效
2020-09-23 19:34:13
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原创 人体三围测量
目录三围测量轮廓线轮廓线截断贝塞尔曲线周长计算缺口端点轮廓点顺序三围测量针对A-Pose的人体重建模型，进行三围测量时，一般就是在所认为的对应高度，使用横截面与人体模型取交点，可以得到待测的模型轮廓点集合。大概如下图所示：对所得轮廓线求取其周长即为三围的测量值。轮廓线但是这个方法，很容易将手臂上的点，也包含在测量的轮廓中，以俯视角度观察时截面为三个独立的圈，如下图所示，此情况可以通过判断轮廓独立，闭合等条件，自动将两边的手臂轮廓滤除。轮廓线截断但由于使用了特定的站立姿势，若双手张开的幅度较
2020-05-16 16:19:28
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原创 SMPL模型
目录SMPL标准模型分析标准姿态坐标系SMPLSMPL模型是一个参数化人体模型，是马普所提出的一种人体建模方法。论文名称：SMPL: A Skinned Multi-Person Linear Model论文地址：http://files.is.tue.mpg.de/black/papers/SMPL2015.pdf项目地址：https://smpl.is.tue.mpg.de/标准模...
2020-03-28 16:37:54
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原创 Install Python 3.7.*
安装Python 3.7.*Ubuntu：方法1，从源码安装：安装Python所需的依赖包sudo apt-get install build-essential checkinstallsudo apt-get install libreadline-gplv2-dev libncursesw5-dev libssl-dev \libsqlite3-dev tk-dev libgdb...
2020-02-25 17:54:58
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原创 docker使用基础
docker使用基础本文是关于使用docker过程中的一些理解，从基础记录起。官方教程地址：https://docs.docker.com/get-started/一些基础操作显示所有镜像信息：docker images显示所有容器信息：docker ps创建新的docker镜像创建一个新的镜像，一般有两种方式：编辑dockerfile，设置相关的参数，进行docker bui...
2020-02-19 19:11:57
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空空如也
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