rosbag详解

最新推荐文章于 2025-01-04 19:08:22 发布
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分类专栏： VINS-FUSION slam 工具 文章标签： 计算机视觉 自动驾驶 人工智能 c++
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文章详细介绍了ROS系统中rosbag工具的使用，包括如何录制所有或指定话题的数据到bag包，通过rosbaginfo查看bag包信息，使用rosbagplay进行回放，并提供了如reindex等修复功能。这些命令对于ROS开发中的数据采集、调试和状态恢复至关重要。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

一、概述

文章主要介绍rosbag的常用命令，rosbag是一个基于ros系统的话题数据录制和回放工具，在实际应用中，可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态，常用于初始数据采集及DEBUG。

常用到的指令包括：

  • record：用指定的话题录制一个 bag 包
  • info：显示一个 bag 包的基本信息，比如包含哪些话题
  • play：回放一个或者多个 bag 包
  • reindex：重新索引一个或多个损坏 bag 包

二、bag录制

1.录制所有话题数据

rosbag record -a

2.录制指定话题数据

rosbag record <topic_name1> <topic_name2>
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【ROS2】数据记录（ros2 bag）详解
郭老二
01-14 287
ros2 bag 用于记录、回放、分享ROS2消息。
rosbag包的录制和回放使用详解
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1. 话题录制 1.1 录制所有发布出来的话题，此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中： rosbag record -a 1.2 录制指定话题 rosbag record /topic1 /topic12 -o out.bag 2. 话题回放 2.1 基本回放 rosbag play <your bagfile name> 2.2 等待一定时间之后发布bag文件中的内容 rosbag play <your bagfile name> -d <delay ti
Rosbag常见使用汇总
最新发布
折翼孤雁
01-04 1353
rosbag 工具可以录制一个包、从一个或多个包中重新发布消息、查看一个包的基本信息、检查一个包的消息定义，基于 Python 表达式过滤一个包的消息，压缩和解压缩一个包以及重建一个包的索引。在实际的项目的中，用的最多的就是 record、info 以及 play 功能，先录制想要的话题包，录制完毕检查下包的信息，最后再回放作为算法的输入，下面就详细学习下上面命令的用法。rosbag play 读取一个或多个 bag 文件的内容，并以时间同步的方式回放，时间同步基于接收消息的全局时间。
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Combine Art and Sciences.
01-03 6447
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ros之rosbag
ping96的博客
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