Apollo踩坑记录

1. Apollo代码下载速度慢

解决方案

  1. 可将代码fork到自己github账号上再下载(此方法还是较慢我的只有500k/s)
  2. 将代码转移到码云上再git clone https://gitee.com/Tengyun_Mo/apollo.git(可以直接使用这个链接下载)(速度可达2M/s)(须创建账号)
    注意:以上两种方法也可能下载失败,如何避免下载失败可参考下面的问题2

2. Apollo代码下载报错

问题描述
利用git clone https://github.com/Tengyun-Mo/apollo.git命令下载代码失败

Cloning into 'large-repository'...
remote: Counting objects: 20248, done.
remote: Compressing objects: 100% (10204/10204), done.
RPC failed; curl 56 GnuTLS recv error (-54): Error in the pull function.
The remote end hung up unexpectedly
early EOF
index-pack failed

这是由于文件较大或网络环境不稳定导致的
解决方案
因为码云的链接下载速度快,所以我直接用的码云的链接,也可以参考官方解决方案
官方链接:官方链接

git clone https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.git --depth 1
cd apollo
git fetch --unshallow
git pull

3. Failed parse file /apollo/modules/drivers/gnss/conf/gnss_conf.pb.txt as text proto.

问题描述:如图所示
在这里插入图片描述

解决方案:去gitee官网下载apollo对应的/apollo/modules/drivers/gnss/conf/gnss_conf.pb.txt文件,将原先gnss_conf.pb.txt备份后替换掉,并根据原文件更改相关参数。

4.GPS:SolutionType is wrong.

在这里插入图片描述

解决方案:GPS模块未初始化,需将小车开到广阔场地进行gps初始化。

<think>好的,我需要帮助用户查找Apollo 9.0.0安装过程中的常见问题及解决方法。首先,我应该确认用户需要的具体信息,包括安装教程、常见问题和解决方案。由于用户提到了参考引用中的CyberRT项目,但该引用是针对Apollo 8.0.0的,我需要考虑版本差异可能带来的不同问题。 首先,我需要查找Apollo 9.0.0的官方安装文档。通常,百度Apollo的官方GitHub或文档站点会有详细指南。可能的问题包括依赖项安装错误、Docker配置问题、编译错误等。 接下来,常见问题可能包括: 1. 系统环境不兼容,如Ubuntu版本不符合要求。 2. Docker安装或镜像拉取失败。 3. 构建过程中的依赖包缺失或版本冲突。 4. 网络问题导致下载失败。 5. 硬件驱动问题,如NVIDIA显卡驱动与CUDA的兼容性。 对于解决方案,需要逐一对应问题,例如检查系统版本、重新配置Docker镜像源、安装缺失的依赖项、使用国内镜像加速下载等。同时,可能还需要参考社区或论坛中的讨论,看看其他用户在安装Apollo 9.0.0时遇到的具体问题及解决办法。 另外,需要注意用户提供的引用是关于CyberRT框架的CMake构建问题,可能涉及Apollo 8.0.0,因此在回答时需要指出版本差异,并建议用户查阅Apollo 9.0.0的官方文档以获得最准确的信息。如果官方文档中没有涵盖某些问题,可能需要指导用户如何查找日志文件或寻求社区支持。 最后,生成相关问题需要考虑用户可能进一步的需求,例如性能优化、特定环境下的安装问题,或是与其他软件的兼容性问题等。</think>### Apollo 9.0.0 安装教程及常见问题解决方案 #### 一、安装教程核心步骤 1. **系统要求**:需使用 Ubuntu 20.04/22.04 LTS,内核版本 ≥5.4.0[^1]。 2. **依赖安装**: ```bash sudo apt install -y git curl docker.io nvidia-docker2 ``` 3. **源码拉取**: ```bash git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git cd apollo && git checkout v9.0.0 ``` 4. **Docker环境配置**: ```bash bash docker/scripts/dev_start.sh -g cn # 国内用户建议使用-g cn加速 ``` 5. **编译与启动**: ```bash bash docker/scripts/dev_into.sh ./apollo.sh build_opt # 优化模式编译 ``` #### 二、常见问题及解决方法 1. **Docker镜像拉取失败** - **现象**:`Error response from daemon` 或超时。 - **解决方案**: 替换Docker镜像源为国内源(如阿里云),编辑 `/etc/docker/daemon.json`: ```json { "registry-mirrors": ["https://<your-mirror-id>.mirror.aliyuncs.com"] } ``` 重启服务:`sudo systemctl restart docker`。 2. **编译错误:缺失依赖项** - **现象**:`Could NOT find Protobuf` 或 `Eigen3 not found`。 - **解决方案**: 在Docker容器内执行: ```bash ./apollo.sh clean && ./apollo.sh build_opt --init ``` 3. **NVIDIA驱动兼容性问题** - **现象**:`CUDA driver version is insufficient`。 - **解决方案**: 升级NVIDIA驱动至 ≥495.29.05,并验证CUDA版本: ```bash nvidia-smi # 检查驱动版本 nvcc --version # 检查CUDA版本 ``` 4. **网络代理导致下载失败** - **现象**:`Failed to connect to github.com`。 - **解决方案**: 在Docker启动脚本中配置代理: ```bash bash docker/scripts/dev_start.sh --network host -e http_proxy=<your-proxy> ``` #### 三、官方资源推荐 - **文档**:[Apollo 9.0.0 官方安装指南](https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/v9.0.0/docs) - **社区支持**:[Apollo开发者论坛](https://discuss.apolloauto.com/)
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