使用TSMaster从零打造车辆控制器HIL实时仿真系列2-ECU嵌入式代码生成与TSMaster小程序集成

今天我们继续分享使用TSMaster从零打造车辆控制器HIL实时仿真系列第二章节。接下来我们亲手设计实时仿真也就是HIL的环节，为了让示例通俗易懂，我们选取了CARSIM自带的ABS控制器作为仿真的对象。

 

一、Simulink模型

我们打开CARSIM，然后选择Simulink模型，对开路面Multi-port SLX，这个示例使用的是一辆不带ABS系统的小轿车，它是前驱的配置。

 

我们来看procedure，也就是驾驶员控制的部分，初始的速度是65公里每小时，自动压力是15兆帕，在0.3秒内完成也就是我们常说的150bar，档位控制是在合理的范围内自动切换，而转向部分则交给驾驶员模型进行闭环控制。

 

路面部分为对开路面，从3米开始，一侧的系数是0.2，另外一侧是0.5，回到主页，点击Send to Simulink，等待Simulink启动完毕，Simulink模型则是今天的重点。