使用TSMaster从零打造车辆控制器HIL实时仿真系列3-脱离RT的车辆模型的实时仿真

今天我们基于TSMaster HIL实时仿真系列第三章节。在上一章节我们介绍了如何自动生成ECU的嵌入式代码，并且集成到于TSMaster的实时运行环境中。从这一章节开始，我们继续介绍如何与我们的ECU算法进行数据层面的交互。

 

一、脱离RT的实时仿真

不论我们的ABS算法是处在TSMaster的小程序中，还是处在真实的ECU硬件中，它的运行必然都需要输入外部环境给它提供的轮速等信号，它的输出也必然要施加到外部的环境中，这里的外部环境就是指整车以及其他的控制器。很明显，我们需要一个整车模型来参与仿真的过程，通常意义上，这个整车模型就是CarSim的RT版本。

基于第一章节的实时性探讨，我们同样可以使用非RT版本的CarSim，而仅仅通过实时调用CarSim相关的API函数，将整车模型搬到个人电脑上来运行。

二、CarSim Controller

在这个例子中用到了我们专门为CarSim打造的CarSim Controller，它相当于CarSim的RT版本，具有在个人电脑上高精度的仿真车辆模型的能力。

 

我们首先通过CarSim Controller打开CarSim的自动化实例，选定CarSim中需要运行的车辆模型配置，在此我们同样使用的是对开路面，可以看到左侧是高附右侧是低附的洒水瓷砖。