ROS脚本开机自启动

说明：在控制机器人的卡片电脑，工控机，秒算等上面，往往要实现ROS节点的开机自启动。以本人系统为例：ubuntu 14.04 + ros indigo，通过秒算实现M100的控制相机的节点.

• 准备执行节点

  首先要将自己要写入可执行的shell script里面， 例如：

  
  #! /bin/bash 
  
  source /opt/ros/indigo/setup.sh 
  roslaunch /home/ubuntu/catkin_ws/dji_sdk_read_cam.launch 

  (注：第二行程序是开机声明一下ros的环境变量，第三行是你要执行的节点名称)

• 更改脚本可执行性
  将上述脚本属性改为可执行：

   sudo chmod +x /path/to/script.sh

• 添加开机运行
  打开System –>Preferences –> Startup Application，点击添加，增加开机运行脚本。设置以下三项内容：
  name –> rosnome
  command –> gnome-terminal -x /path/to/script.sh
  comment –> rosscripts

• 终端常开设置
  打开终端，在Edit –>profile preferences–>title and command tab里面勾选hold the terminal open。

重启电脑，检查是否开机执行。

主要参考：http://ros-users.122217.n3.nabble.com/auto-start-ROS-launch-script-on-boot-up-td1687093.html

by Dr. Sword.