20.9.24 msckf_vio学习——源码试用问题

msckf_vio学习参考文见：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/76347723

本文主要解决在运行时的一些报错问题：
1、编译时出现没有random_numbers的问题
博文

2、测试时，
第一个问题：

解决办法：
见博文
先重新编译，
catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
再配置环境，
source ./devel/setup.bash
就OK了。
roslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch

第二个问题：

解决办法：
返回上一目录 cd

这里很奇怪，第一次不行，再试一次就OK了。（影响不大)

最后，带数据：
rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag