如何基于PyQt5实现ROS人机交互软件（python语言）

本文参考课程链接为：古月学院课程《如何基于PyQt5实现ROS人机交互软件 • 蒋程扬》

ROS2学习资料为：ROS2官方文档

ROS2课程学习链接为：古月居·ROS2入门21讲

一、本机开发环境说明

虚拟机版本	Ubuntu操作系统	ROS操作系统	qt creator版本
VMWare17	Ubuntu 22.04 LTS	ROS2 Humble	5.12.9 下载链接：qt不同版本下载链接

二、前期准备工作        

        我在Ubuntu下安装了qtcreator后，就自带python库、PyQt5、PyQt5-tools开发工具，在VSCode中下载插件（python、PYQT Integration、Qt for python），终端采用

sudo apt install pyqt5-dev-tools

sudo apt install pyqt5-dev-tools安装pyuic。

pyuic5的作用为：Qt通过其专门的界面设计（Qt Designer），可很方便的通过拖拉拽的方式去生成界面，Qt将其界面以 .ui 的后缀进行保存，在pyqt5中通过命令pyuic5 $FileNsetupUiame$ -o $FileNameWithoutExtension$.py（后边会详细说明）即可将.ui文件转化为.python文件进行代码使用。

 三、ROS2环境下创建PyQt5功能包