基于快速搜索随机树(Rapidly-ExploringRandom Trees,RRT)算法的3D空间避障路线规划仿真

最新推荐文章于 2025-12-02 19:45:00 发布

Simuworld

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分类专栏： MATLAB仿真案例文章标签： matlab 快速搜索随机树 RRT 3D空间避障路线规划

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本文介绍了基于快速搜索随机树(RRT)算法的3D空间避障路线规划仿真，重点展示了在MATLAB 2022a中的仿真结果。RRT算法是一种递增式构造方法，适用于各种复杂约束的路径规划问题。算法通过随机点采样、节点扩展和碰撞检测来构建搜索树，直至找到目标路径。文中还提供了算法流程图和部分参考文献。

1.算法仿真效果

matlab2022a仿真结果如下：

2.MATLAB源码

%**********************************************************************************
%订阅用户如果对某一个算法感兴趣，可以私信留言文章链接和邮箱，分享任意一份完整代码，
%一般当天晚上或第二天下午4点前会将完整程序发到邮箱中。
%*********************************************************************************

%% 循环
while ~tree1ExpansionFail || ~tree2ExpansionFail
    if ~tree1ExpansionFail

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