KOBUKI 调试记录

最新推荐文章于 2025-10-21 15:07:43 发布

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#KOBUKI #ROS-MELODIC #Ubuntu18.04

本文档详细记录了如何在Ubuntu 18.04上安装KOBUKI的烧录工具stm32flash，以及解决在ROS MELODIC中遇到的调试问题。首先，由于ROS官方提供的下载链接失效，从SourceForge获取并安装stm32flash，通过修复编译警告成功安装。之后，在两周后的调试过程中，遇到错误提示，这可能由低电量引起。查阅资料发现，此错误不影响调试，相关问题在指定链接中有详细解释。

所有内容都是基于link：http://wiki.ros.org/kobuki/Tutorials

1 安装kobuki的烧录工具stm32flash（刷机工具）

ROS提供的下载链接打不开，可以从这下载：https://sourceforge.net/projects/stm32flash/files/

选择stm32flash-0.5.tar.gz （这是linux版本的）

1.1 安装stm32flash

解压进入目录，执行

make

提示如下：

$ make
cc -Wall -g   -c -o dev_table.o dev_table.c
cc -Wall -g   -c -o i2c.o i2c.c
cc -Wall -g   -c -o init.o init.c
cc -Wall -g   -c -o main.o main.c
cc -Wall -g   -c -o port.o port.c
cc -Wall -g   -c -o serial_common.o serial_common.c
cc -Wall -g   -c -o serial_platform.o serial_platform.c
cc -Wall -g   -c -o stm32.o stm32.c
stm32.c: In function ‘stm32_mass_erase’