Limo机器人教程-识别文字8

8.1.1 功能简介

通过获取相机的rgb图像，对图像进行灰度化、二值化处理，在利用pytesseract文字识别库对图像的英文字母或数字进行识别，把识别的结果发布到detect_word_reslut话题中。

8.1.2 运行功能

注：在运行命令之前，请确保其他终端中的程序已经终止，终止命令为：Ctrl+c

以ORBBEC®Dabai为例子，启动节点管理，在终端中输入命令：

roscore

启动文字识别功能，在终端中输入命令：

rosrun vision detect_node.py

执行rostopic echo /detect_word_reslut可以查看识别出来的结果

rostopic echo /detect_word_reslut

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8.2 识别红绿灯

8.2.1 功能简介

通过darknet_ros进行红绿灯目标检测之后，要对红绿灯进行灯色识别并进行在三维空间中的定位，生成物体相对与摄像机的位置关系。该方式只能实现对红绿灯的识别和定位，无法获得红绿灯姿态。需要使用深度摄像机，其识别距离取决于深度摄像头范围。

8.1.2 运行功能

注：在运行命令之前，请确保其他终端中的程序已经终止，终止命令为：Ctrl+c

以ORBBEC®Dabai为例子，启动ORBBEC®Dabai深度相机，在终端中输入命令：

roslaunch astra_camera dabai_u3.launch 

启动yolo_v3，在终端中输入命令：

roslaunch darknet_ros yolo_v3_tiny.launch

启动红绿灯识别功能

roslaunch vision traffic_light_located.launch

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8.3 控制升降杆

8.3.1 功能简介

通过ar-track-alvar功能包识别升降杆上面的二维码，判断出Limo与升降杆的位置距离，当小于0.3M时，Limo会发送一个消息到/chatter_updown话题中，从而控制升降杆。

8.1.2 运行功能

注：在运行命令之前，请确保其他终端中的程序已经终止，终止命令为：Ctrl+c

以ORBBEC®Dabai为例子，启动ORBBEC®Dabai深度相机，在终端中输入命令：

roslaunch astra_camera dabai_u3.launch 

启动二维码标签识别功能，在终端中输入命令：

roslaunch detect_ros agx_ar_pose_dabai.launch 

当终端中出现pub num : 1时，升降杆将会抬起来，这时limo将有三秒钟的时间通过升降杆

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