LIMO是一款全球首创的多模态ROS开发平台，支持四轮差速、阿克曼、履带和麦克纳姆轮模式，配备NVIDIAJetsonNano，可用于机器人教育、功能研发和产品开发。它具备精确的自主定位、避障等功能，并可通过手机APP或遥控器进行控制。此外，LIMO还拥有丰富的传感器配置，包括激光雷达和深度相机，提供多样化的交互体验。
一、LIMO产品简介
1.1 产品简介
LIMO是全球首款集四种运动模态于一体的ROS开发平台，提供了适应场景更广泛、更符合行业应用要求的学习平台，适用于机器人教育、功能研发、产品开发。通过创新性的机械设计，能实现四轮差速、阿克曼、履带型、麦克纳姆轮运动模式的快速切换，可在配套的专业沙盘中快速建立多场景实拟教学和测试，LIMO搭载NVIDIA Jeston Nano、EAI XL2激光雷达、深度相机等高性能传感器配置，可实现精确的自主定位、SLAM建图、路线规划和自主避障、自主倒车入库、红绿灯识别等丰富功能。
1.2 产品列表
名称 | 数量 |
LIMO高配版主体（安装越野轮 X4） | X1 |
电池 | X1 |
充电器 | X1 |
麦克纳姆轮 | X4 |
履带 | x2 |
APP_Nexus | X1 |
内六角螺丝刀 | X1 |
螺丝 | M3 12mm x3、M3 5mm x20 |
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1.3 性能参数
参数类型 | 项目 | 指标 |
机械参数 | 外形尺寸 | 322*220*251mm |
轴距 | 200mm | |
轮距 | 175mm | |
自重 | 4.8kg | |
负载 | 四轮差速（1kg） | |
阿克曼模式（4kg） | ||
麦轮模式（4kg） | ||
最小离地间隙 | 24mm | |
驱动方式 | 轮毂电机(4x14.4W) | |
性能参数 | 空载最高车速 | 1m/s |
阿克曼最小转弯半径 | 0.4m | |
工作环境 | -10~+40℃ | |
最大爬坡角度 | 40°（履带模式下） | |
系统参数 | 电源接口 | DC（5.5x2.1mm) |
系统 | Ubuntu18.0 | |
IMU | MPU6050 | |
CPU | ARM 64位四核@1.43GHz （Cortex-A57） | |
GPU | 128核 NVIDIA Maxwell @921MHz | |
电池 | 5200mAh 12V | |
工作时间 | 40min | |
待机时间 | 2h | |
通讯接口 | WIFI、蓝牙 | |
传感器 | 激光雷达 | EAI X2L |
深度相机 | 奥比中光 DaBai | |
工控机 | NVIDIA Jetson Nano（4G） | |
语音模块 | 讯飞语音助手/谷歌助手 | |
扬声器 | 左右双声道（2x2W) | |
USB-HUB | TYPE-C x1、USB2.0 x2 | |
前显示器 | 1.54寸128x64白色OLED显示屏 | |
后显示器 | 7寸1024x600 IPS触控屏 | |
控制参数 | 控制模式 | 手机APP、指令控制 |
手机APP | 蓝牙/极限距离10m |
1.4 Nvidia Jetson Nano介绍
Nvidia Jetson Nano 是一款功能强大的小型计算机，专为支持入门级边缘 AI 应用程序和设备而设计。依托完善的 NVIDIA JetPack™ SDK 包含用于深度学习、计算机视觉、图形、多媒体等方面的加速库。搭载在limo高配版本，可以用于拓展机器人导航定位、图像处理、语音识别等技术的拓展。
GPU | 128-Core Maxwell |
CPU | Quad-core ARM57 @1.43Ghz |
内存 | 4GB 64Bit LPDDR4 25.6GB/s |
存储 | Micro SD卡（默认） |
视频编码 | 4K@30| 4 X 1080p@30 | 9 X 720p@30(H.264/H.265) |
视频解码 | 4K@60| 2X 4K@30 | 8X 1080p@30 | 18 X 720p@30(H.264/H.265) |
摄像头 | 2 X MIPI CSI-2 DPHY lanes |
联网 | 千兆以太网，M.2 Key E 接口外扩 |
显示 | HDMI X 1, DP X 1 |
USB | 4 X USB 3.0, USB 2.0 Micro-B |
扩展接口 | GPIO，I2C，I2S，SPI，UART |
1.5 部件名称
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① WIFI/蓝牙天线；
② 深度相机；
③ 前显示器；
④ EAI X2L激光雷达;
⑤ 轮毂电机；
⑥ RGB车灯；
⑦ 四轮差速/阿克曼模式切换插销；
⑧ 电量显示；
⑨ 左扬声器；
⑩ 左海鸥门；
⑪ 后显示器；
⑫ 电池门；
⑬ 开关；
⑭ 右海鸥门；
⑮ 右扬声器；
⑯ USB-HUB模块；
⑰ 语音模块；
⑱ 工控机NVIDIA Jetson Nano（4G）；
⑲ 电池；
1.6 功能亮点
（1）使用四个轮毂电机，节省车体内部空间，可在一个车体上实现阿克曼、四轮差速、履带和麦轮这四种模态的快速切换；
①阿克曼模式：
一种为了解决交通工具转弯时，内外转向轮路径指向的圆心不同的几何学，依据阿克曼转向几何设计的车辆，沿着弯道转弯时，利用四连杆的相等曲柄使内侧轮的转向角比外侧轮大大约2~4度，使四个轮子路径的圆心大致上交会于后轴的延长线上瞬时转向中心，让车辆可以顺畅的转弯。
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②四轮差速模式：
四轮驱动，可实现原地自转，但对轮胎磨损严重，请勿长时间原地自转；
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③履带模式：
具有良好的越野性能，可上40°坡和小台阶；
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④麦克纳姆轮模式：
基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。
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（2）车灯状态指示：
两车灯为RGB LED，选用5种对比度高的颜色作为指示灯，其余颜色可供开发者自定义；
颜色 | 状态 |
红色闪烁 | 低电量/主控报警 |
红色常亮 | 程序暂停 |
绿色 | 阿克曼模式 |
黄色 | 四轮差速/履带模式 |
蓝色 | 麦克纳姆轮模式 |
（3）两侧车门可展开，预留一个TYPE-C口和两个USB2.0口，方便调试；
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（4）电池可拆换；
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（5）预留丰富的拓展孔位：
车顶预留8个M3螺丝孔位，以及两条3.2mm宽的槽口；
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两车门预留4个M3螺丝孔位，水平展开获得更大安装平台；
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车底前后各预留四个M3螺丝孔位；
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（6）丰富的交互体验：
摄像头、激光雷达、语音模块、双扬声器配合前显示器可提供丰富的交互体验。
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1.7 模态切换方法
（1）切换阿克曼模式：
先将两侧插销拔起，顺时针转30度，使两插销上较长的线指向车体正前方 ，即可卡住，车灯变为绿色且常亮时，则切换成功；
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（2）切换四轮差速模式：
拔起来顺时针转30度，使两插销上较短的线指向车体正前方，此时为插入状态，微调轮胎角度对准孔位让插销插入，车灯变为黄色且常亮时，则切换成功；
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（3）切换履带模式：
在四轮差速模式下将履带直接套上，建议先套空间较小的后轮，并且履带模式下请将两侧车门抬起防止剐蹭；
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（4）切换麦轮模式：
先将轮毂盖和轮胎拆下，只保留轮毂电机，然后保证每个麦轮的小滚子朝向车体中心，用包装里的M3*5螺丝将麦轮安装上，最后需要用遥控/APP调整至麦轮模式。
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注：切换至麦轮模式的时候，请确保每个麦轮安装的角度如上图所示
1.8 操作说明
（1）长按开关键开机（短按暂停程序），观察电量表，最后一颗红灯量时请及时充电或更换电池；
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（2）观察前面插销状态以及车灯颜色判断当前模式：
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插销状态 | 车灯颜色 | 当前模式 |
插入 | 黄色 | 四轮差速/履带模式 |
蓝色 | 麦克纳姆轮模式 | |
拔起 | 绿色 | 阿克曼 |
（3）遥控器说明
遥控准备：右滑开机键开机，将SWB通道拨到中间即可遥控控制，下方为指令控制，上方关闭控制；
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差速模式：将SWD通道拨到中下档位为四轮差速模式，左摇杆控制前进后退，右摇杆控制原地左右转；
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履带模式：与四轮差速模式的运动模型一样；
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麦轮模式：SWD通道在上档位时为麦克纳姆轮模式，左摇杆控制运动方向，右摇杆控制左右原地转；
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阿克曼模式：在车体上切换为阿克曼模式，开启遥控器控制即可，左摇杆控制前进后退，右摇杆控制左右方向；
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（4）APP遥控说明
1、 首先在手机上下载我司提供的APP--Nexus，下载方式如下：
IOS端下载：在AppStore搜索Nexus并下载
Android端扫描下面二维码：
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下载链接：https://www.pgyer.com/CjOI
2、下载App成功后，打开App,如图1-1所示，连接LIMO_xxxxxx的蓝牙；安卓手机点击左上的的蓝牙图标进入蓝牙扫描界面
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3、遥控limo
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左边控制杆：控制limo前进后退
右边控制杆：控制limo左转右转
中间进度条：速度值显示
模式切换：总共有三种模式，阿克曼运动模式：ackermann，四轮差速运动模式：4wd，麦克纳姆运动模式：mailun
ackerMann：需要手动将LIMO小车切换阿克曼模式，主要用于校准零点、控制前进后退以及转动角度；
4wd：需要手动将LIMO小车切换四轮差速模式，主要控制前进后退、转换方向以及原地旋转；
Mailun：需要手动将LIMO小车切换麦轮模式，主要控制前进后退、转换方向以及原地旋转
4、APP设置说明
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Language switch：通过点击右边的按钮 English/简体，来切换英语和中文
Left-romte min speed：设置LIMO小车的最小速度
Left-romte max speed：设置LIMO小车的最大速度
right-romte min speed：设置LIMO小车的最小旋转速度
right-romte max speed：设置LIMO小车的最大旋转速度
veer calibration：设置零点矫正，先点击+号，然后点击确定Verify，当校准成功会弹出提醒框Successful calibration
BlueTooth：点击弹出蓝牙扫描界面
Bluetooth management：点击random 生成任意以LIMO_xxxx的命名的名字，确认OK并同步修改小车蓝牙的名字，注意此时蓝牙会断开，并会提醒重新连接蓝牙，重新连接蓝牙后可以继续控制小车；当app再次启动，小车的蓝牙名字已经显示修改成功的状态
1.9 远程桌面连接
1.9.1 下载安装NoMachine
首先在个人电脑下载相应的软件，下载链接：https://www.nomachine.com/download，根据自己电脑的操作系统和架构下载相应的版本。让limo和电脑连接到同一个WIFI下。
1.9.2 连接wifi
打开limo右侧的海鸥门，找到USB-HUB模块，给limo连接上键盘鼠标，USB-HUB模块的位置如下图：
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键盘鼠标成功连接之后通过以下操作连接wifi，选择需要连接的wifi。
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输入wifi的密码
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1.9.2 远程连接limo
选择连接对象
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点击Yes
Username：agilex Password：agx 勾选保存密码
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一路选择默认OK。
小tips：如果在使用的过程中遇到什么问题，可以小窗我哦。或者联系我们团队：021-66056396。
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