ROS常用指令

最新推荐文章于 2025-12-16 17:19:27 发布

原创最新推荐文章于 2025-12-16 17:19:27 发布 · 95 阅读

0 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#自动驾驶

本文档介绍了如何通过catkin_create创建ROS功能包，并依赖于rospy和roscpp等库。接着，使用catkin_make进行编译，并通过source设置环境变量。最后，利用rqt_graph工具来可视化节点间的数据传输关系，以便于理解和调试ROS系统中的信息流动。

rqt_graph 查看节点间的数据传输关系

catkin_creat <功能包名称> <依赖><依赖><依赖> 在工作空间src下创建功能包依赖例如rospy、roscpp等

catkin_make

source ~/<workspace>/devel/setup.bash

编译工作空间然后再source一下设置路径

echo $ROS_PACKAGE_PATH 检查环境变量

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

Scorpiooo..

关注关注

0
点赞
踩
0

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
打赏
打赏
打赏举报

举报

03- ROS 常用指令

darren_pty

09-18

2068

ros

ROS常用命令总结

玩转智能机器人

11-16

3330

简介本篇教程分类总结了ROS常用的命令，方便阅读和查找帮助命令帮助命令都是在Ros指令后面加 --help来实现，以rostopic命令为例 rostopic --help # 返回内容如下 rostopic is a command-line tool for printing information about ROS Topics. Commands: rostopic bw display bandwidth used by topic rostop

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

ROS常用命令

weixin_40240807的博客

07-16

2347

roscd - 移动到指定的ROS功能包目录rosls - 显示ROS功能包的文件与目录rosed - 编辑ROS功能包的文件roscp - 复制ROS功能包的文件rospd - 添加目录至ROS目录索引rosd - 显示ROS目录索引中的目录具体使用（只介绍常见使用）：roscd [功能包名称]。使用它，无需再使用cd一层层到查找，进入功能包里rosls [功能包名称]。等价与roscd+ls。查看ROS功能包的文件列表更方便，快捷。

ROS常用命令详解

weixin_40756901的博客

03-04

530

ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人开发的中间件，提供了许多常用的命令和工具。激活ROS环境，`<distro>`是ROS的发行版名称（如`noetic`、`melodic`等）。这些命令是ROS开发和调试中常用的工具。启动ROS核心节点，它是ROS通信的基础。编译ROS工作空间中的包。检查ROS系统的配置问题。监听并打印话题的消息。清理编译生成的文件。列出所有运行的节点。查看节点的详细信息。列出所有活跃的话题。查看话题的详细信息。检查话题的发布频率。查看服务的详细信息。

ROS常用命令（详细版）

p13672294967的博客

06-18

2131

ROS常用命令（详细版）

【ROS教程】ROS常用命令

在这里你甚至能学算卦，快进来看看

04-10

5416

【ROS教程】ROS常用命令

【ROS】ROS常用命令

目前从事C/C++开发，对Linux驱动开发、Qt应用开发、ROS开发方向感兴趣。

07-17

7783

【ROS】ROS常用命令

ros常用命令记录

李霁明的博客

01-04

365

记录多个主题消息的脚本 record.sh。

ROS系统（二）常用工具及命令

qq_1033275663的博客

03-05

1357

ROS常用命令与工具摘要本文整理了ROS开发中的核心命令与工具：包管理：catkin_create_pkg创建包，catkin_make编译，需配置环境变量（source devel/setup.bash）。节点操作：rosrun运行节点，roslaunch启动多节点，rosnode查看节点状态。通信调试：话题：rostopic（查看/发布数据）、rosbag（录制回放）。服务：rosservice调用服务，rossrv查看服务类型。消息：rosmsg查看消息结构。可视化工具： rqt_gr

ros常用指令总结111

03-31

ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人...

自动驾驶传感器标定

yumao1的专栏

12-12

866

在自动驾驶系统中，传感器是系统能感知周围环境的决定性因素。在传感器装车后，需要通过消除安装误差，。传感器标定为后续建图、定位、感知和控制打下坚实基础，是自动驾驶系统稳定运行的核心部分与前置条件。标定的精度会影响传感器的使用上限精度，最终影响车辆的行驶状态。自动驾驶系统中包含各种各样的传感器，传感器是系统能感知周围环境的决定性因素。在传感器装车后，需要对传感器进行标定，获取各个传感器的安装位置，进而让后续算法模块更好地使用传感器数据。简单来讲，传感器标定需要告诉自动驾驶系统传感器的准确位置。

自动驾驶—CARLA仿真（5）Actors与Blueprints

zfjBIT的专栏

12-12

978

CARLA仿真中的参与者与蓝图管理 CARLA仿真中的核心元素是参与者（Actors），包括车辆、行人、传感器、交通标志和观察者。参与者通过蓝图（Blueprint）模板生成，蓝图包含可修改属性（如颜色、传感器参数）和不可修改属性。蓝图库提供所有可用模板，支持通过ID查询或随机选择。参与者生命周期包括生成（需指定位置和旋转）、操作（物理状态控制）和销毁（需显式调用）。特殊参与者如传感器通过回调函数处理数据流，交通灯可通过API控制状态切换，车辆则支持多种控制模式。注意Python脚本结束时必须显式销毁参与者

自动驾驶—CARLA仿真（25）synchronous_mode demo

最新发布

zfjBIT的专栏

12-16

296

摘要：该Python脚本演示了CARLA仿真环境中多传感器同步采集与可视化的实现方法。核心模块包括： CarlaSyncMode：通过上下文管理器确保RGB摄像头与语义分割摄像头数据严格同步，自动对齐仿真帧；简化路径跟踪：车辆通过路点系统自动移动（非物理模拟）；图像融合显示：将语义分割结果以半透明形式叠加到RGB图像上，使用CityScapes调色板着色；性能监控：实时显示仿真与渲染FPS。适用于多模态感知算法验证和教学演示，提供约30FPS的稳定数据流。（149字）

从自动驾驶到“认知机器人”：一场尚未完成的认知跃迁

weixin_41939376的博客

12-16

987

自动驾驶作为AI的重要应用，其认知问题长期被简化为感知精度和数据覆盖问题。文章追溯了认知机器人概念的历史演变，指出当前自动驾驶系统仍停留在感知驱动层面，缺乏真正的认知结构。要实现工程收敛、安全责任和社会治理，自动驾驶必须完成向认知机器人的范式转移，构建可解释、可演化的内部世界模型。这不仅是技术升级，更是实现长期稳定的关键跃迁。

【自动驾驶】Autoware 架构 ① ( 自动驾驶的两种核心技术架构 | 基于规则技术架构 | 端到端技术架构 )

让学习成为一种习惯 ( 韩曙亮の技术博客 )

12-12

5531

一、基于规则技术架构 1、基于规则技术架构简介 2、规则表示示例 3、基于规则技术架构优点 4、基于规则技术架构缺点二、端到端技术架构 1、端到端技术架构简介 2、端到端技术架构实现形式 ① 数据采集 ② 多模态数据融合与预处理 ③ 主流模型架构 ④ 三阶段训练法 ⑤ 总结 3、端到端技术架构优点 4、端到端技术架构缺点三、自动驾驶的两种核心技术架构总结 1、基于规则技术架构与端到端技术架构对比 2、基于规则技术 + 端到端技术混合架构

Vision-Language-Action 模型在自动驾驶中的应用（VLA4AD）

m0_65010824的博客

12-15

543

本文是对论文《A Survey on Vision-Language-Action Models for Autonomous Driving》的深度解读。在自动驾驶领域，如何融合视觉、语言与动作实现可解释、安全的决策，是核心挑战。该研究首次全面梳理 VLA4AD 范式，追溯其从解释型模型到推理增强型模型的演进，详解架构设计、数据集、训练评估方法，剖析现存挑战与未来方向，为相关研究提供关键参考。

自动驾驶—CARLA仿真（10）tutorial_gbuffer demo

zfjBIT的专栏

12-15

453

本文介绍了一个高级传感器数据采集示例，用于在CARLA仿真环境中获取自动驾驶车辆的底层图形数据。该示例通过生成自动驾驶车辆并挂载高分辨率RGB摄像头，同时保存最终渲染图像和所有GBuffer纹理（包括场景深度、法线、材质属性等14+通道）。这些数据适用于计算机视觉研究、神经渲染、图像合成等需要底层图形数据的场景。文章详细解析了GBuffer的概念、主车与摄像头初始化方法、GBuffer启用与监听的核心代码，以及数据输出结构。同时指出该方法的性能开销较大，建议用于离线数据采集，并提醒注意磁盘空间消耗。该示例为

CARLA自动驾驶仿真环境搭建与DEMO详解

Hi20240217的博客

12-13

947

CARLA是一个开源的自动驾驶仿真平台，基于虚幻引擎构建，提供逼真的虚拟环境用于自动驾驶系统开发。本文介绍了CARLA的特点、环境搭建方法（包括Ubuntu和Windows系统）以及DEMO程序实现。DEMO程序通过6个摄像头和1个激光雷达模拟环视系统，实现车辆和行人检测、3D边界框投影等功能。环境搭建推荐使用Docker方式，包含详细的参数说明和代码示例。该平台解决了真实道路测试中的安全风险、成本高等问题，为自动驾驶研究提供了安全可控的开发环境。

ros常用命令

05-28

### ROS常用命令及其功能介绍 ROS（Robot Operating System）提供了丰富的命令行工具，用于开发、调试和运行机器人系统。以下是常见的ROS命令及其功能的详细介绍： #### 1. 工作空间与文件管理 - **roscd**：用于快速切换到指定的ROS功能包目录或子目录。例如：`roscd my_package/`[^1]。 - **rosls**：列出指定ROS功能包中的文件和目录。例如：`rosls my_package/`[^1]。 - **rosed**：打开并编辑指定功能包中的文件。例如：`rosed my_package my_file.cpp`[^1]。 - **roscp**：复制一个文件到另一个位置，并支持跨功能包操作。例如：`roscp source_package/source_file destination_package/destination_file`。 - **rospd**：将指定目录添加到ROS的工作路径中。例如：`rospd /path/to/new/directory`。 #### 2. 节点与launch文件管理 - **rosrun**：启动单个节点。例如：`rosrun package_name node_name`[^3]。 - **roslaunch**：通过`.launch`文件同时启动多个节点或加载参数配置。例如：`roslaunch package_name launch_file.launch`[^2]。 #### 3. Topic相关命令 - **rostopic list**：列出当前系统中所有可用的Topic。例如：`rostopic list`[^3]。 - **rostopic echo**：实时显示指定Topic发布的消息内容。例如：`rostopic echo /turtle1/pose`[^3]。 - **rostopic type**：查看指定Topic的消息类型。例如：`rostopic type /turtle1/cmd_vel`。 - **rostopic hz**：显示指定Topic的发布频率。例如：`rostopic hz /turtle1/pose`[^3]。 - **rostopic bw**：显示指定Topic的数据带宽使用情况。例如：`rostopic bw /turtle1/pose`。 #### 4. Service相关命令 - **rosservice list**：列出当前系统中所有可用的服务。例如：`rosservice list`[^3]。 - **rosservice call**：调用指定服务并传递参数。例如：`rosservice call /reset "{}"`。 - **rosservice type**：查看指定服务的消息类型。例如：`rosservice type /reset`[^3]。 #### 5. 参数服务器相关命令 - **rosparam list**：列出当前参数服务器上的所有参数。例如：`rosparam list`。 - **rosparam get**：获取指定参数的值。例如：`rosparam get /my_param`。 - **rosparam set**：设置指定参数的值。例如：`rosparam set /my_param value`。 #### 6. 系统可视化与调试 - **rqt_graph**：可视化ROS计算图，展示节点之间的通信关系。例如：`rqt_graph`。 - **rviz**：用于机器人数据的3D可视化。例如：`rviz`。 #### 7. 其他实用工具 - **rosnode list**：列出当前系统中所有活动节点。例如：`rosnode list`。 - **rosnode info**：显示指定节点的详细信息。例如：`rosnode info /my_node`。 - **rosbag record**：记录指定Topic的数据到文件中。例如：`rosbag record /topic1 /topic2`。 - **rosbag play**：回放已记录的Topic数据。例如：`rosbag play my_bag.bag`[^3]。 ```bash # 示例：记录和回放Topic数据 rosbag record /turtle1/pose -O my_record.bag rosbag play my_record.bag ``` ---