本文介绍了基于IMU、激光雷达和视觉传感器的超级里程计框架，通过数据融合技术提高机器人定位和导航的准确性和鲁棒性。系统包括数据采集与预处理、运动估计和实施验证，可用于ROS平台并进行性能评估。
超级里程计：基于IMU的激光雷达视觉惯性融合框架
概述：
超级里程计是一种利用传感器数据融合技术来估计移动机器人运动轨迹的方法。本文介绍了一种基于IMU（惯性测量单元）、激光雷达和视觉传感器的超级里程计框架。通过结合不同传感器的优势，我们可以获得更准确和鲁棒的机器人定位和导航结果。
- 系统架构
超级里程计的架构包括IMU、激光雷达和视觉传感器，通过将它们的数据进行融合，得到机器人的运动轨迹估计结果。以下是一个基本的超级里程计系统架构：
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| 激光雷达 |
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|
v
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| 视觉传感器 |
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v
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| IMU |
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|
v
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