XIVO: 视觉-惯性里程计开源项目教程

XIVO: 视觉-惯性里程计开源项目教程

xivo X Inertial-aided Visual Odometry xivo 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/xiv/xivo

1. 项目介绍

XIVO(X Inertial-aided Visual Odometry)是一个开源的视觉-惯性里程计软件,用于实现基于相机和惯性测量单元(IMU)的位姿估计。该项目是基于Corvis的简化版本,旨在作为教学用途。XIVO能够进行视觉里程计(传感器平台的相对运动)、局部建图(相对于最老可见特征参考帧的位姿)和全局建图(包括闭环检测和全局重定位,但此功能尚未在XIVO中实现)。

XIVO在存储数据上运行速度可达140FPS,在实时流上具有约1-7ms的延迟,具体取决于硬件配置。它接收校准相机的视频帧和IMU的惯性测量数据,输出带有属性特征的稀疏点云和相机的6自由度位姿。XIVO还实现了相机与IMU之间的相对位姿自动校准以及时间戳对齐。

2. 项目快速启动

环境要求

  • 操作系统:Ubuntu 20.04
  • 编译器:g++ 9

依赖安装

# 安装依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y \
    cmake \
    g++-9 \
    git \
    libopencv-dev \
    libeigen3-dev \
    libpangolin-dev \
    libglog-dev \
    libgflags-dev \
    libjsoncpp-dev \
    # 可选依赖
    libgtest-dev \
    libg2o-dev \
    python3-dev \
    ros-noetic-ros-core \
    pybind11-dev

# 克隆项目
git clone https://github.com/ucla-vision/xivo.git

# 进入项目目录
cd xivo

编译项目

# 编译项目
mkdir build && cd build
cmake ..
make

运行项目

# 运行示例程序(替换为实际可执行文件路径)
./path/to/xivo_example

3. 应用案例和最佳实践

  • 数据集准备:使用校准过的相机和IMU收集数据,确保时间戳同步。
  • 系统标定:使用收集的数据进行相机和IMU的标定。
  • 实时运行:将XIVO集成到ROS系统中,实现实时的位姿估计和建图。

4. 典型生态项目

  • SLAM系统:将XIVO作为SLAM系统的核心位姿估计模块。
  • 机器人导航:在机器人导航系统中使用XIVO进行定位和地图构建。
  • 增强现实:利用XIVO的位姿估计功能进行增强现实应用中的场景理解。

xivo X Inertial-aided Visual Odometry xivo 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/xiv/xivo

创作声明:本文部分内容由AI辅助生成(AIGC),仅供参考

在LabVIEW中将csv格式的汽车CAN总线数据转换为asc格式的过程,可以分为以下几个关键步骤: 参考资源链接:[LabVIEW实现csv转asc文件,助力CAN总线数据分析](https://wenku.youkuaiyun.com/doc/5jec29xivo?spm=1055.2569.3001.10343) 1. 使用LabVIEW的文件I/O功能打开csv文件。你可以使用Read from Spreadsheet File函数读取csv文件内容,通过设置分隔符参数为逗号,确保正确地解析数据列。 2. 处理数据以确保其格式适合asc格式文件的要求。这可能包括数据类型转换、时间戳格式调整(比如将时间戳从秒转换为微秒),以及确保数据符合CANoe分析的格式规范。 3. 创建asc文件并写入数据。你可以使用Write to Text File函数来创建asc文件,并将转换后的数据按照asc格式的要求写入文件中。 4. 测试和验证asc文件确保其能被CANoe正确解析。这通常需要在CANoe中打开asc文件,并检查数据是否按照预期被正确显示和分析。 以下是具体的LabVIEW代码实现流程: (1)打开csv文件: ```labview I/O - 文件I/O - 读取电子表格文件.vi ``` (2)处理数据: ```labview 编程 - 数组 - 数组大小.vi 编程 - 字符串 - 格式化字符串.vi 编程 - 数字 - 数字转换.vi ``` (3)创建并写入asc文件: ```labview I/O - 文件I/O - 写入文本文件.vi ``` 在LabVIEW中,将以上步骤组合起来,你可以构建一个完整的VI(虚拟仪器)来执行整个转换过程。最终,你将得到一个可执行的exe文件,它可以直接在没有LabVIEW环境的计算机上运行,将csv数据转换为asc格式。 更多关于LabVIEW编程以及如何处理特定的数据格式转换问题,你可以参阅《LabVIEW实现csv转asc文件,助力CAN总线数据分析》这份资源。它提供了详尽的指导和完整的程序代码,帮助你快速上手并解决实际问题。 参考资源链接:[LabVIEW实现csv转asc文件,助力CAN总线数据分析](https://wenku.youkuaiyun.com/doc/5jec29xivo?spm=1055.2569.3001.10343)
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

蔡鸿烈Hope

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付:¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值