应对机器人环境变化，我们有招儿~

　　目前，自主定位导航技术已在商用环境中成熟应用，但机器人应对环境变化的能力仍是对行业的一个重要挑战。

　　

　　机器人工作环境变化主要表现为以下几种：

　　1、环境出现新变化，如部分区域封闭；

　　2、环境中人流太过密集、复杂，使得机器人传感器无法获取与原先地图相似的数据造成定位失败；

　　3、环境中出现某个禁区，不允许“闲杂人等”进入；

　　4、客户对机器人行走路线有特殊要求，如完成ABC三个点间的巡逻；

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　　虽然说机器人环境变化是一个很小的问题，但却也影响着整个行业的应用，他的有效解决会推进整个行业的持续发展。而目前，对思岚来说，可以通过相关技术把应用影响控制在有效范围内。

　　全局重定位

　　当机器人的实际环境与原先构建的地图存在区别时，可能会出现位姿偏差。

　　

　　| 定位与地图出现偏差

　　对于静态的环境变化，最直接、简单、粗暴的方法就是通过手动调整，开启地图更新，将变化的环境更新进地图，从而避免错误匹配的发生。

　　对于动态的环境变化，思岚的解决方案主要分为两步：

　　1、环境完全变化后的可靠定位；

　　2、全