本文介绍了RealSense D435深度相机的工作原理，基于三角测量法进行深度测量。文章还详细说明了如何配置开发环境，无论是Windows还是Ubuntu系统，都能参照官方指导轻松设置。此外，文中提到了官方提供的几个关键软件工具，包括Intel RealSense Viewer用于视频流查看和处理，Depth Quality Tool用于测试深度数据准确性，以及Dynamic Calibration Software Tools用于相机校准。
最近项目要用到深度相机，首先进行了选型，参见上篇博客https://blog.youkuaiyun.com/SFM2020/article/details/83002133，通过各种深度相机对比，最终选择了intel 今年1月发布的RealSense D435。
一、工作原理介绍
其原理是基于三角测量法，左右红外相机进行测量深度，中间红外点阵投射器相当于补光灯，不打开也能测深度，只是效果不好；最右边的rgb相机用于采集彩色图片，最终可以将彩色视频流与深度流进行对齐。
二、如何配置开发环境
开发环境的配置非常简单，我在win和Ubuntu下都配置过，具体参考官网，一步步cmake就行：https://realsense.intel.com/sdk-2/#install
win10下，首先安装下图的sdk2.0 ，安装的时候驱动也就安装好了，Intel RealSense Viewer等软件可以直接用了，若需要二次开发，就要cmake自己编译源码，按照官网步骤来就行。
win10：vs2017+cmake+opencv3.4.3+opengl 配置好环境后编译源码都没问题
Ubuntu18.0.4：qtCreator+opecv3.4.
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