RealSense D435深度相机开发（一）---- 基础介绍

       最近项目要用到深度相机，首先进行了选型，参见上篇博客https://blog.youkuaiyun.com/SFM2020/article/details/83002133，通过各种深度相机对比，最终选择了intel 今年1月发布的RealSense D435。

一、工作原理介绍

        其原理是基于三角测量法，左右红外相机进行测量深度，中间红外点阵投射器相当于补光灯，不打开也能测深度，只是效果不好；最右边的rgb相机用于采集彩色图片，最终可以将彩色视频流与深度流进行对齐。

二、如何配置开发环境

开发环境的配置非常简单，我在win和Ubuntu下都配置过，具体参考官网，一步步cmake就行：https://realsense.intel.com/sdk-2/#install 

 win10下，首先安装下图的sdk2.0 ，安装的时候驱动也就安装好了，Intel RealSense Viewer等软件可以直接用了，若需要二次开发，就要cmake自己编译源码，按照官网步骤来就行。