JUST_DO it-优快云博客

原创 RGB图和Depth图生成点云图原理与代码实现（realsense D435 ）

1、首先，看看四个坐标系之间的转换关系，就明白了：dx dy 分别表示u轴和v轴方向上每个像素的物理尺寸（图中说法不正确）2、代码如下，可直接运行：#include <iostream>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <p...

2018-11-28 20:26:53 13071 11

原创 RealSense D435深度相机开发（三）----基于距离的图像分割(下）

这次演示的demo是基于OpenCV grabcut分割算法+深度信息去除背景。基于RGB相机的grabcut分割算法需要鼠标去框选指定的object，实现分割的目的，类似下图所示：而下图是基于rgb-d相机的grabcut分割算法，它能够根据Z轴的深度信息，自动的分割背景，达到下图的效果，但是缺点在于鲁棒性很差，很难做到正确分割。。这是源码：// License: ...

2018-10-30 19:26:23 9022 3

原创 RealSense D435深度相机开发（二）----基于距离的图像分割（上）

RGB-D相机，对比传统的RGB相机，我们很快就能找到不同之处---深度。那么有了深度信息，我们能够做什么呢？在做背景分割的时候，RGB相机只能通过帧间差分、特定颜色提取、基于混合高斯模型去除背景等方法，做到前景背景分离，有了RGB-D相机的深度信息，那我们就可以通过Z方向的距离来剔除背景了。先看看vs2015中跑的效果图：下面三张图分别表示只显示...

2018-10-30 18:53:53 11496 7

原创 RealSense D435深度相机开发（一）---- 基础介绍

最近项目要用到深度相机，首先进行了选型，参见上篇博客https://blog.youkuaiyun.com/SFM2020/article/details/83002133，通过各种深度相机对比，最终选择了intel 今年1月发布的RealSense D435。一、工作原理介绍其原理是基于三角测量法，左右红外相机进行测量深度，中间红外点阵投射器相当于补光灯，不打开也能测深...

2018-10-30 15:54:14 38274 10

原创史上最详尽的RGB-D传感器选型调研报告

最近项目要用到深度相机来进行位姿估计，故详细调研了一下市场上在售的深度相机，写了一份调研报告。一、目前市场上深度相机主要有以下系列：排除Leap Motion,最大工作范围0.6米；排除Structure Sensor,要搭配ipad/iphone使用；华硕xtion Pro较贵。具体参数、价格等对比见：https://blog.youkuaiyun.com/liyatao1/article/...

2018-10-18 10:40:10 8403 1

原创单目跟踪位姿产品研发（四）----socket通信建立服务端、客户端实战

由于客户自己有服务器，希望把显示界面放在他们自己的服务器上运行，而我们的视觉处理模块则放在自己的硬件中，两部分独立出来。为此，我将视觉处理模块写成服务端工作站的模式，可以实现多个客户端与之通信。下图是socket通信的流程图。下图为我的服务端与调试工具客户端通信的工作图：1、首先，运行服务端，开始监听客户端；2、然后打开客户端，服务端显示new client con...

2018-10-10 18:00:01 582

原创单目跟踪位姿产品研发（三）----如何在linux下发布免安装的QT程序

项目中，虽然是对方公司负责开发界面，但导师让我也用qt开发一个界面。下图是我测试时用的简易界面……的部分截图（没办法，签了保密协议。。。）为了将我的测试界面程序放在对方公司上面没有opencv相关开发环境的硬件上使用，需要发布免安装的QT程序，网上索罗了下，打包QT程序的方式很多，主要分为以下几种：1. 打包成安装包形式；2. 打包成二进制文件，附带运行库的形式：-...

2018-10-10 15:16:40 339

原创单目跟踪位姿产品研发（二）----在linux下将c++工程打包成动态库so文件API

单目跟踪位姿项目由对方公司提供应用场景，我方研发核心算法，通过c++实现功能，然后对方公司通过java\js来开发炫酷的界面，共同合作完成，最终对方公司负责销售推广，推向市场。因此，涉及到java界面调用c++核心代码的问题。现记录一下如何在linux下将c++工程生成动态链接库供java调用：在qt中，我们可以直接生成动态链接库生成：1、新建项目：选择library...

2018-10-10 14:23:22 1756 1

原创单目跟踪位姿产品研发（一）----树莓派入手设置+opencv+qt+raspicam配置开发环境

最近3个月做了一个基于单目相机跟踪物体位姿的横向项目，所用到的硬件主要有Raspberry Pi 3B+,Raspberry Pi Camera V2红外夜视相机，以及嘉肯光电定制的红外环形光源。初次接触树莓派，配置上踩过一些坑，现记录下来：1、装系统。由于是工业项目，追求鲁棒性，所以安装的是树莓派官方推荐的Debain系统，这也是linux系统之一。在自己pc上通过SDFo...

2018-10-10 12:50:04 1429