Cartographer三部曲（三）：Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM

Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM

主要贡献：提出一种实时运行的激光slam，精度能达到5cm，前端采用CSM后端采用SPA，并采用分枝定界算法添加回环检测功能。采用构建submap的形式使得系统能够在大型环境中运行。

前端

scan

每当获取到一帧扫描数据后快速的与子地图进行匹配得到相对的坐标变换关系
Tξp=(cos⁡ξθ−sin⁡ξθsin⁡ξθcos⁡ξθ)⏟Rξp+(ξxξy)⏟tξT_{\xi} p=\underbrace{\left(\begin{array}{cc} \cos \xi_{\theta} & -\sin \xi_{\theta} \\ \sin \xi_{\theta} & \cos \xi_{\theta} \end{array}\right)}_{R_{\xi}} p+\underbrace{\left(\begin{array}{c} \xi_{x} \\ \xi_{y} \end{array}\right)}_{t_{\xi}}Tξ​p=Rξ​ (cosξθ​sinξθ​​−sinξθ​cosξθ​​)​​p+