木独的博客

误差模型来源：零飘随机游走三轴不绝对垂直白噪声三轴测量灵敏度不一坐标系建立加速度计：原始传感器坐标：AF（不正交）正交传感器坐标：AOFAOF确定规则x轴AOF和AF相同y轴AOF在AF的x，y构成的平面内z轴为x，y叉乘陀螺仪：原始传感器坐标：GF（不正交）正交传感器坐标：GOF载体坐标系：BF=AOF误差模型确定三轴不垂直对于小角度的不垂直，可采用如下的表达（参考文献18）sB=TsST=[1−βyzβzyβxz1−βzx−βxyβyx1]s

简介IMU（英文Inertial measurement unit，简称 IMU），是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计，某些9轴IMU还包括三轴磁力计。首先介绍这三种传感器的原理，其中部分图片来自网络。陀螺仪陀螺仪的测量原理有简单点来说就是角动量守恒，需要理解的可以观看以下视频https://www.youtube.com/watch?v=ty9QS...

写在前面上一篇博客中讲解了IMU的几个模块的基本原理，对于陀螺仪来说我们获取到的是物体运动的角速度，相信有高数基础的同学都很容易想到角速度对时间积分后就能得到三轴的角度。这便是最接近我们思维的一种表达方式——欧拉角。欧拉角有一个动图很形象的表达了欧拉角的概念在图片中绕z轴水平旋转的是YAW即偏航角，第二次旋转是俯仰角Pitch，最后的称为偏航角Roll。是不是感觉超级简单，十分直观符合我...

IMU原理及姿态融合算法详解一、组成IMU全称是惯性导航系统，主要元件有陀螺仪、加速度计和磁力计。其中陀螺仪可以得到各个轴的加速度，而加速度计能得到x，y，z方向的加速度，而磁力计能获得周围磁场的信息。主要的工作便是将三个传感器的数据融合得到较为准确的姿态信息。二、原理a）陀螺仪陀螺仪是通过测量科氏力来检测角速度的，科氏力在大学物理中提到过，如图一个物体以固定的线速度v运动，同时受到...

最近深蓝学院在视觉slam之后又推出了进阶版的手写VIO教程，看上去能学到很多东西的样子，唯一一点不足之处在于价格实在是太贵了好吧！！！表示穷学生党学不起，好在最近找了几个志同道合的朋友一起承担这个费用才勉强能获得学习资源。怀着强烈的期待与好奇并希望借这个机会提高一下自己的能力，我决定每一次的课程都写一篇笔记来巩固自己学的东西，并把课后习题贴在这里，逼迫自己好好学习，day day up！在预...