利用深度图实现3D-2D的PNP相机位姿估计

最新推荐文章于 2025-06-25 09:14:35 发布
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本文详细介绍了一种基于ORB特征的视觉里程计实现方法，包括特征检测、描述子计算、匹配点筛选及位姿估计过程，并引入了Bundle Adjustment（BA）优化算法提升位姿估计精度。

需要安装opencv3并且编译了features模块

代码中的1.png

代码中的1_depth.png

代码中的2.png

代码中的2_depth.png

#include<iostream>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/features2d/features2d.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include<opencv2/calib3d/calib3d.hpp>
#include<Eigen/Core>
#include<Eigen/Geometry>
#include<g2o/core/base_vertex.h>
#include<g2o/core/base_unary_edge.h>
#include<g2o/core/block_solver.h>
#include<g2o/core/optimization_algorithm_
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【姿态估计】Pose estimation algorithm 之 Robust Planar Pose (RPP)algorithm
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