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这个作者很懒，什么都没留下…
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利用深度图使用3d-3dICP估计位姿
需要安装opencv3并且编译了features模块 代码中的1.png 代码中的1_depth.png 代码中的2.png 代码中的2_depth.png // 来自高翔SLAM十四讲 #include<iostream> #include<opencv2/core/core.hpp> #include<opencv2/features2d/featur...原创 2020-02-03 16:48:59 · 1271 阅读 · 9 评论 -
利用深度图实现3D-2D的PNP相机位姿估计
需要安装opencv3并且编译了features模块 代码中的1.png 代码中的1_depth.png 代码中的2.png 代码中的2_depth.png #include<iostream> #include<opencv2/core/core.hpp> #include<opencv2/features2d/features2d.hpp> #i...原创 2020-02-03 11:10:42 · 1627 阅读 · 0 评论 -
利用三角测量计算帧间特征点的空间位置
需要安装opencv3中的features2d模块 代码中的1.png 代码中的2.png // 来自高翔SLAM十四讲 #include<iostream> #include<opencv2/core/core.hpp> #include<opencv2/features2d/features2d.hpp> #include<op...原创 2020-02-03 01:13:59 · 734 阅读 · 0 评论 -
通过两张图片实现2D-2D对极几何位姿估计
需要安装opencv3并且编译了features模块 代码中的1.png 代码中的2.png // 来自高翔SLAM十四讲 #include<iostream> #include<opencv2/core/core.hpp> #include<opencv2/features2d/features2d.hpp> #include<opencv2/h...原创 2020-02-03 01:01:02 · 1805 阅读 · 1 评论 -
ORB特征点匹配
首先安装opencv以及opencv的features模块 // 来自高翔SLAM十四讲 #include<iostream> #include<opencv2/core/core.hpp> #include<opencv2/features2d/features2d.hpp> #include<opencv2/highgui/highgui....原创 2020-02-01 14:56:12 · 728 阅读 · 0 评论 -
矩阵的几何变换(Eigen/Geometry类)
#include<iostream> #include<cmath> #include<eigen3/Eigen/Core> // 几何模块 #include<eigen3/Eigen/Geometry> using namespace std; int main(){ // eigen/geometry模块提供了各种旋转和平移的表示 //...原创 2020-01-25 18:22:49 · 1148 阅读 · 0 评论 -
eigen库的矩阵操作(Eigen/Dense类)
// 来自高翔SLAM十四讲 #include<iostream> #include<ctime> #include<eigen3/Eigen/Core> // 稠密矩阵的代数运算(逆、特征值等) #include<eigen3/Eigen/Dense> using namespace std; #define MATRIX_SIZE 5 i...原创 2020-01-25 18:21:26 · 6934 阅读 · 0 评论