通过两张图片实现2D-2D对极几何位姿估计

最新推荐文章于 2022-08-26 14:54:53 发布

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本文介绍了一种基于特征匹配的2D-2D相机运动估计方法，使用OpenCV库实现图像特征检测、描述子计算及匹配，通过ORB特征点和BruteForce-Hamming匹配器进行特征点匹配，进一步估计出两幅图像间的相对旋转和平移。

需要安装opencv3并且编译了features模块

代码中的1.png

代码中的2.png

// 来自高翔SLAM十四讲
#include<iostream>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/features2d/features2d.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include<opencv2/calib3d/calib3d.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;

/*
    2D-2D的特征匹配估计相机运动
*/


void find_feature_matches(
    const Mat& img_1,  const Mat& img_2,
    std::vector<KeyPoint>& keypoints_1,
    std::vector<KeyPoint>& keypoints_2,
    std::vector<DMatch>& matches);

void pose_estimation_2d2d(
    std::vector<KeyPoint> keypoints_1,
    std::vector<KeyPoint> keypoints_2,
    std::vector<DMatch> matches,
    Mat& R, Mat