ROS学习记录：参数服务器中参数的增删改查（C++/Python）

参数增加/设置/修改 C++：

#include "ros/ros.h"

/*
    参数服务器操作之新增与修改(二者API一样)_C++实现:
    在 roscpp 中提供了两套 API 实现参数操作
    ros::NodeHandle
        setParam("键",值)
    ros::param
        set("键","值")

    需求：首先设置机器人的共享参数，类型/半径（0.15m）
        再修改半径（0.2m)

*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"besproma_param_s");
    
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 参数增
    // 方案1
    nh.setParam("type","xiaoHuang");
    nh.setParam("radius",0.15);
    // 方案2
    ros::param::set("type_param","xiaobao");
    ros::param::set("radius_param",0.15);

    // 参数改
    // 方案1
    nh.setParam("radius",0.2);
    //方案2
    ros::param::set("radius_param",2.0);

    return 0;
}

参数查C++：

#include "ros/ros.h"
/*
    参数服务器操作之查询_C++实现:
    在 roscpp 中提供了两套 API 实现参数操作
    ros::NodeHandle

        param(键,默认值) 
            存在，返回对应结果，否则返回默认值

        getParam(键,存储结果的变量)
            存在,返回 true,且将值赋值给参数2
            若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值

        getParamCached键,存储结果的变量)--提高变量获取效率
            存在,返回 true,且将值赋值给参数2
            若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值

        getParamNames(std::vector<std::string>)
            获取所有的键,并存储在参数 v