11.ROS编程学习：参数管理机制python实现

学习参考：赵虚左的课程、古月的ROS机器人开发实践、约瑟夫的精通ROS机器人编程

一、增

创建scripts文件夹，创建demo01_param_set_p.py 

demo01_param_set_p.py 

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("param_set_p")
    rospy.set_param("zhonglei","huang")
    rospy.set_param("banjing",0.20)
    rospy.loginfo("参数添加成功")

对比c++,不在需要句柄，同时程序非常简洁。

rospy.set_param("zhonglei","huang")

通过句点表示法调用rospy下的set_param函数，第一个参数为键名，第二个参数为键值。

给scripts文件夹内python文件添加可执行权限

chmod +x *.py

CMakeList.txt配置

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/demo01_param_set_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

启动ROS Master，运行代码

roscore
rosrun parameter_server demo01_param_set_p.py

检查参数服务器参数添加情况

rosparam list

ros参数服务器参数列出。 

 

 查询键名所对应的键值

rosparam get 键名

rosparam get banjing

 二、改

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

import rospy

if __na