QQ438152470的博客

今天学了launch语句，对其中一点非常疑惑，就是以下图片中，launch文件内定义的节点名称和代码文件内定义的节点名称之间的关系是什么？为了搞清楚这个问题，做了一个实验，把ros的计算图调出来看看，最后是哪里定义的名字起作用。先甩结论：launch里面name定义的节点名称会取代代码里面初始化的节点名称。实验过程：1. 首先单独运行初始化节点名为besproma_pub_node和besproma_sub_node 的两个cpp文件，命令如下：rosrun learnin

参数增加/设置/修改 C++：#include "ros/ros.h"/* 参数服务器操作之新增与修改(二者API一样)_C++实现: 在 roscpp 中提供了两套 API 实现参数操作 ros::NodeHandle setParam("键",值) ros::param set("键","值") 需求：首先设置机器人的共享参数，类型/半径（0.15m） 再修改半径（0.2m)*/int main(

自定义srv# 客户端请求时发送的两个数字int32 num1int32 num2---# 服务器响应发送的数据int32 sumstring strs编辑配置文件服务端C++/* 需求: 编写两个节点实现服务通信，客户端节点需要提交两个整数到服务器 服务器需要解析客户端提交的数据，相加后，将结果响应回客户端， 客户端再解析 服务器实现: 1.包含头文件 2.初始化 ROS

发布方：#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>/* 需求: 实现基本的话题通信，一方发布数据，一方接收数据， 实现的关键点: 1.发送方 2.接收方 3.数据(此处为普通文本) PS: 二者需要设置相同的话题 消息发布方: 循环发布信息:Hello... 后缀数字