非晚非晚的博客

ROS自带了大量的能够输出调试信息的函数和宏，包括错误，警告等．它提供了如信息级别，条件触发消息和STL的流接口等方式。1. 日志消息1.1 rosout的日志1.2 日志文件2. 日志等级2.1 基础介绍2.2 举例2.3 设置日志级别3. ROS日志其它说明3.1 单次输出3.2 设置输出频率4. ROS终端颜色输出

经常会使用rosbag进行数据记录和回放，尽管使用时间比较长，但是有一些命令还是要经过查询后才能回忆起来。这里为了自己和大家方便，统一记录一些常用的指令。

安装ros的最后一步rosdep init和rosdep update经常会遇到超时问题，原因是这两步需要访问境外服务器。细心的网友会发现，之前奏效的方法现在成功的概率很小甚至失败。最近有一平台也需要部署ROS环境，也是搜索了很久才发现最新的方法，现在记下来供后来人参考。

1. 两种安装方式介绍2. 安装配置(方法一)2.1 安装qt_ros2.2 配置qt2.3 新建工程运行3. 无界面的发布器与订阅器4. 带界面的发布器与订阅器

这里介绍一种软同步方法，也就是算法同步方法，如果想要进行硬件同步可以查阅论文：VersaVIS—An Open Versatile Multi-Camera Visual-Inertial Sensor Suite(好像还有源码)。message_filters有两种同步策略，一种是时间戳完全对齐的策略(ExactTime Policy)，另一种是时间戳相近的策略(ApproximateTime Policy)。

本人测试环境：ubuntu18.04 方法1：使用usb_cam驱动读取 1.1 安装编译usb_cam驱动在终端运行以下命令：cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git cd ..catkin_make

1. ROS中的坐标2. tf到tf2的变化3. 发布静态tf24. 发布动态tf25. 监听tf26. 增加自己的frame

问题：运行rosrun或者roslaunch中无法找到package问题：修复record时产生的*.bag.active包问题：ERROR：cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list问题：sudo: rosdep：找不到命令问题：catkin_make编译过程中经常遇到的“

介绍ROS中两大通信方式中的文件创建，以及ros服务的使用

ROS也定义了自己的时间和定时器，既然我们已经使用了ros，为什么不去使用ros调用时间和定时器呢？

记录一些ROS中的简单概念，以备不时查看

ROS中最基础的功能，发布节点与订阅节点

介绍ROS中如何传输参数和相关的设置，还有其特有的动态参数的介绍