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原创配置nvidia -nx MID360环境

赋予文件夹权限：sudo chown -R $USER:$USER ~/catkin_livox_ros_driver2。配置好自己电脑IP为1段，连上雷达，然后点击齿轮按钮，修改为想要的IP地址。注意修改rs_camera.launch文件，添加如下内容，是为了适配L515时钟同步问题。赋予文件夹权限：sudo chown -R $USER:$USER ~/sync_ws。进入路径：cd ~/sync_ws/src/livox_ros_driver2。2、安装ros，使用小鱼一键安装。

2025-08-20 12:46:26 792

原创相机与激光雷达外参标定

将雷达、相机固定不动,录制图像的bag,播放bag文件,打开rqt_image_view,截取一帧图像作为标定数据。将自己相机的内参填入calib.yaml文件,并在里面配置好图片、点云和结果输出得路径。录制雷达bag，使用代码中的工具将bag文件转变为pcd文件,得到图像与pcd后,分别录制雷达和图像数据，找到一个轮廓清晰的边角线+光线对比明显的场景,为了适配自己电脑得eigen版本：3.3.7版本。港大开源：livox_camera_calib。激光雷达: 揽沃 MID360。4、运行程序进行标定。

2025-07-29 17:21:30 385

原创 ORB-SLAM环境配置、数据集运行及Realsence运行（四）

首先查看主目录下的CMakeLists.txt。里面库的版本该修改修改。稠密点云部署，需要安装PCL、VTK这两个需要重点注意。vtk和pcl没安装好导致的，需要按照上述流程重新安装。①移动过后，偶尔程序崩溃，暂时没找到办法。本期主要是部署稠密点云程序。③稠密图没有图像显示。

2025-07-11 09:23:20 242

原创 ORB-SLAM环境配置、数据集运行及Realsence运行（三）

一、PCD地图转化为栅格地图构建1）octomap的安装点击rviz的add如果看到多一个octomap_rviz_plugins模组，就安装成功了。

2025-07-08 16:20:40 461

原创 ORB-SLAM环境配置、数据集运行及Realsence运行（二）

运行单目：最后一个参数/camera/rgb/image_color:=/camera/image_raw指代将bag文件中的/camera/rgb/image_color绑定到/camera/image_raw上，后者就是ORB_SLAM3订阅的相机原始数据的Topic，相当于将bag中已有的图像数据重新传递给了我们的SLAM系统。本地虚拟机在普通模式下，不在ros下的，运行时的RGB-D建图结果，很明显和上图完全不一样。等运行结束后，会发现此时SLAM的建图结果是不对的，所有的点都在很小的一块区域中。

2025-07-07 16:39:06 762

原创 ORB-SLAM环境配置、数据集运行及Realsence运行（一）

这个压缩包下好之后，解压打开之后，里面是一个mav0的文件夹（有些打开会还有一个_MACOSX 文件加，可以直接删掉，只留mav0文件夹），具体原因是这个其实是在MAC操作系统压缩时产生的缓存垃圾，在Windows系统、Linux系统就会显示出来（大概是这意思）里面有一个脚本euroc_examples.sh，打开这个脚本，最新的ORB-SLAM3版本已经找不到了，可以去下面这个链接拷贝过来，并且里面还有ORB-SLAM3的详细注释。如果需要使用UI，那么需要把这个文件的false，修改为true。

2025-07-04 14:28:07 784

原创利用卡尔曼滤波双轴倾斜仪数据

卡尔曼滤波

2025-04-07 16:29:07 194

原创 ROS利用Modbus协议，读取PLC数据并发布

二、建立客户端程序并发布。

2025-03-19 11:35:29 398

原创海康工业相机ROS的话题发布

4、复制demo到指定文件夹。3、解压demo文件。

2025-03-18 14:58:53 462 2

原创 ROS读取摄像头数据并发布

在 rqt 中，选择 "Plugins" -> "Visualization" -> "Image View"。一、工作空间建立及运行详见上一篇。在图像视图插件中，分别订阅。话题，即可查看摄像头图像。

2025-03-18 10:13:57 443

原创 ROS读取惯导数据并以话题形式发布

port = rospy.get_param('~port', '/dev/ttyUSB0') # 默认串口号。baudrate = rospy.get_param('~baudrate', 115200) # 默认波特率。data = ser.readline().decode().strip() # 读取一行数据并解码。imu_msg.header.frame_id = "imu_link" # 设置参考系。rospy.logerr("串口错误: %s", e)print("原始数据",data)

2025-03-17 17:34:21 765